13、广义线性和非线性模型解读

广义线性和非线性模型解读

1. 非线性参数建模概述

在分析像共享单车数据这类具有时间跨度的数据时,若假设骑行量趋势呈季节性且无其他时间趋势,可构建骑行量 (R) 与日期 (G) 的周期性关系模型。当周期已知时,如三年数据(忽略闰年),可使用含正弦项的线性模型:
[mean\ R = \beta_0 + \beta_1 \sin(2\pi \cdot G/365)]
此模型在参数 (\beta) 上是线性的,可写成 (mean\ D = A \beta) 的形式,其中 (A) 为:
[A =
\begin{pmatrix}
1 & \sin(2\pi \cdot 1/365) \
1 & \sin(2\pi \cdot 2/365) \
\vdots & \vdots \
1 & \sin(2\pi \cdot 1095/365)
\end{pmatrix}]
然而,当周期未知时,模型可能变为:
[mean\ Y = \beta_0 + \beta_1 \sin(2\pi \cdot X/\beta_2)]
其中 (\beta_2) 为未知周期,该模型虽仍为参数模型,但属于非线性模型。非线性参数建模将探讨计算最小二乘估计、构建置信区间和 (p) 值的方法,且不假设同方差性。本章重点将放在广义线性模型(GLM)上,它是一类广泛使用的非线性回归模型,其重要特例包括逻辑模型和泊松回归。

2. 酶动力学模型示例

2.1 数据与模型

著名的米氏酶动力学模型数据可在 CRAN 的 nlstools </

内容概要:本文档围绕六自由度机械臂的ANN人工神经网络设计展开,涵盖正向与逆向运动学求解、正向动力学控制,并采用拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,所有内容均通过Matlab代码实现。同时结合RRT路径规划与B样条优化技术,提升机械臂运动轨迹的合理性与平滑性。文中还涉及多种先进算法与仿真技术的应用,如状态估计中的UKF、AUKF、EKF等滤波方法,以及PINN、INN、CNN-LSTM等神经网络模型在工程问题中的建模与求解,展示了Matlab在机器人控制、智能算法与系统仿真中的强大能力。; 适合人群:具备一定Ma六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)tlab编程基础,从事机器人控制、自动化、智能制造、人工智能等相关领域的科研人员及研究生;熟悉运动学、动力学建模或对神经网络在控制系统中应用感兴趣的工程技术人员。; 使用场景及目标:①实现六自由度机械臂的精确运动学与动力学建模;②利用人工神经网络解决传统解析方法难以处理的非线性控制问题;③结合路径规划与轨迹优化提升机械臂作业效率;④掌握基于Matlab的状态估计、数据融合与智能算法仿真方法; 阅读建议:建议结合提供的Matlab代码进行实践操作,重点理解运动学建模与神经网络控制的设计流程,关注算法实现细节与仿真结果分析,同时参考文中提及的多种优化与估计方法拓展研究思路。
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