9、机械双杆组例程：位置、速度、加速度及力分析

机械双杆组例程：位置、速度、加速度及力分析

1. 引言

在机械系统的分析与设计中，对双杆组和运动连杆的位置、速度、加速度以及力的分析至关重要。借助双杆组或系统组可以组装成一个完整的机械机构。本文将详细介绍相关的MATLAB函数，用于计算这些物理量，为机械系统的模拟和分析提供有力支持。

2. 驱动连杆分析

2.1 驱动连杆函数 pvaR

对于一个旋转的刚体（i），其上有两个点 $A_i$ 和 $P$。函数 pvaR 用于计算点 $P$ 的位置、速度和加速度。输入数据包括点 $A_i$ 的位置、速度和加速度，以及连杆（i）的角位置、角速度和角加速度。

function out = pvaR(rAi_, vAi_, aAi_, li, phi, omega, alpha)
% rAi_ is the position vector of Ai
% vAi_ is the velocity vector of Ai
% aAi_ is the acceleration vector of Ai
% li is the length from Ai to P: li=AiP
% phi is the angle of link (i) with x-axis
% omega is the angular velocity of link (i), AiP
% alpha is the angular acceleration of link (i), AiP
omega_ = [0 0 omega]; % angular