4、单二元组机构的分析与计算

单二元组机构的分析与计算

1. 经典分析

1.1 速度与加速度计算

在对机构进行经典分析时，常常需要计算特定点的速度和加速度。以点 $D$ 为例，以下是计算其速度和加速度的 MATLAB 代码：

% numerical value for vD_
vDn = subs(vD_, slist, nlist);
fprintf('vD_ = [ %6.3f, %6.3f, %g ] (m/s)\n', vDn)
fprintf('|vD| = %6.3f (m/s) \n', norm(vDn))
% acceleration of D_
% aD in terms of phi(t), diff(phi(t),t), and diff(phi(t),t,2)
aD_ = diff(vD_, t);
% numerical value for aD_
aDn_ = subs(aD_, slist, nlist);
fprintf('aD_ = [ %6.3f, %6.3f, %g ] (m/sˆ2)\n', aDn_)
fprintf('|aD| = %6.3f (m/sˆ2) \n', norm(aDn_))

通过上述代码，可以得到点 $D$ 的速度向量 $vD_$ 及其模 $|vD|$，以及加速度向量 $aD_$ 及其模 $|aD|$。

1.2 具体机构问题

1.2.1 R - RRT 机构

对于 R - RRT 机构，已知以下参数：