四种建图方法

本文详细介绍了四种常见的建图方法:邻接矩阵、前向星、邻接表和链式前向星,包括它们的原理、特点及应用场景,旨在帮助读者理解和选择适合不同需求的建图策略。

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四种常见的建图方法

1.邻接矩阵

直接开一个N*N的矩阵如果i,j相连则将二维矩阵赋值,否则则为INF,虽然简单直观但是遍历效率过低,并且不能存储重边,遇到点较稀疏的图时空间利用率过低,时间复杂度为O(N*N)

2.前向星

将所有边排序并记录每个顶点第一条边的位置,从而实现的存储和遍历。可以储存重边但是不可以直接判断两个节点是否相连,时间复杂度为O(M*logM)

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include <iostream>
#include <algorithm>
using namespace std;
int N,M;
struct node{
    int from,to,w;
}G[105];
int head[105];
bool cmp(node a,node b){
    if(a.from==b.from&&a.to==b.to)
    return a.w<b.w;
    if(a.from==b.from)
    return a.to<b.to;
    return a.from<b.from;
}                                               //排序使找到每个节点
int main(){
    int i,j,k;
    scanf("%d%d",&N,&M);
    for(i=0;i<M;i++)
    scanf("%d%d%d",&G[i].from,&G[i].to,&G[i].w);
    memset(head,-1,sizeof(head));
    sort(G,G+M,cmp);
    head[G[0].from]=0;
    for(i=1;i<M;i++)
    if(G[i].from!=G[i-1].from)
    head[G[i].from]=i;                          //每个节点第一条边的位置
    for(i=1;i<=N;i++){                          //图的遍历
        for(k=head[i];G[k].from==i&&k<M;k++)    //因为涉及排序所以复杂度为O(M*logM)
        printf("%d %d %d\n",G[k].from,G[k].to,G[k].w);
    }
    return 0;
}

3.邻接表

将每一个顶点所连的边组成一条单链表,每条单链表称为这个节点的邻接表,有两种实现方式,时间复杂度为O(M)

(1).动态链表

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include <iostream>
#include <algorithm>
using namespace std;
int N,M;
struct node{
    int to,w;
    node *next;
};
struct edge{
    node *first;
}G[105];
int main(){
    int i,j,x,y,z;
    scanf("%d%d",&N,&M);
    for(i=0;i<M;i++){
        scanf("%d%d%d",&x,&y,&z);
        node *p=new node;
        p->to=y;
        p->w=z;
        p->next=G[x].first;                     //每条边连在当前节点的前一条边上
        G[x].first=p;                           //形成一个链式储存结构,first为当前节点的最后
    }                                           //一条边
    node *k;
    for(i=1;i<=N;i++){                          //图的遍历
        for(k=G[i].first;k!=NULL;k=k->next)     
        printf("%d %d %d\n",i,k->to,k->w);
    }
    return 0;
}
(2).用vector实现

#include <vector>
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include <iostream>
#include <algorithm>
using namespace std;
int N,M;
struct node{
    int to,w;
};
vector<node> G[105];
int main(){
    int i,j,x,y,z;
    scanf("%d%d",&N,&M);
    for(i=0;i<M;i++){
        scanf("%d%d%d",&x,&y,&z);
        G[x].push_back((node){y,z});
    }
    for(i=1;i<=N;i++){
        for(j=0;j<G[i].size();j++)
        printf("%d %d %d\n",i,G[i][j].to,G[i][j].w);
    }
    return 0;
}
4.链式前向星

通过数组模拟邻接表,是建图和遍历效率较高的一种方法,时间复杂度为O(M)

#include <vector>
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include <iostream>
#include <algorithm>
using namespace std;
int N,M;
struct node{
    int to,w,next;
}G[105];
int head[105];
int main(){
    int i,j,x,y,z;
    scanf("%d%d",&N,&M);
    memset(head,-1,sizeof(head));
    for(i=0;i<M;i++){
        scanf("%d%d%d",&x,&y,&z);
        G[i].to=y;
        G[i].w=z;
        G[i].next=head[x];
        head[x]=i;                              //与前向星相同,当前边连接当前节点的
    }                                           //前一条边
    for(i=1;i<=N;i++){
        for(j=head[i];j!=-1;j=G[j].next)        //head[i]为i节点最后一条边的位置
        printf("%d %d %d\n",i,G[j].to,G[j].w);
    }
    return 0;
}




<think>好的,我现在要帮用户设计一个基于激光雷达SLAM的机器人自主图方案。首先,我需要回顾用户提供的引用内容,看看里面有哪些关键点可以利用。用户提到了三个引用,都是关于激光雷达SLAM和优化的,特别是涉及算法实现、速度控制以及前端处理。 首先,用户的问题是关于设计方案和算法实现,所以需要结构化的回答。我应该分步骤来,从硬件选型开始,然后到算法模块,再到具体的实现步骤,最后可能的应用场景和优化方法。根据引用内容,引用1提到了速度控制,直线不超过0.2m/s,旋转不超过0.4rad/s,这对图质量很重要。引用2和3讨论了快速匹配算法和激光里程计的应用,以及前端处理中的点云矫正。 接下来,我需要确定硬件部分。激光雷达的选型要考虑扫描频率和角度,比如360度的雷达更适合,如引用1中提到的,这样图效果更好。同时,IMU和编码器也是必要的,用于位姿估计和数据融合,如引用3提到的IMU数据矫正点云畸变。 然后是算法模块。前端处理包括激光里程计和关键帧选择。激光里程计可以使用ICP或NDT算法进行点云匹配,计算位姿变化。关键帧选择要避免冗余,引用3提到有效选择关键帧是前端处理的一部分。IMU和编码器数据融合可以通过卡尔曼滤波或扩展卡尔曼滤波来优化位姿估计,同时矫正点云畸变。 后端优化部分,图优化是常用的方法,比如使用g2o或Ceres库,将关键帧和约束加入图中优化。闭环检测可以使用Scan Context或ICP进行场景匹配,检测到闭环后触发全局优化,引用3提到图优化是核心之一。 图模块,2D地图用占据栅格,3D可能用点云或OctoMap,根据需求选择。引用1和2都提到了2D地图的应用,所以可能需要重点讲占据栅格。 实现步骤方面,硬件集成后,数据预处理包括时间同步和去噪,引用3提到畸变矫正。SLAM流程中实时处理前端和后端,图更新频率要合理。速度控制必须遵循引用1的议,不超过0.2m/s和0.4rad/s,这对图质量至关重要。 优化方向方面,算法加速如多线程或GPU,引用2提到快速匹配算法解决计算量大的问题。动态环境处理可能需要语义分割或运动物体检测。多传感器融合如视觉和IMU,引用1提到视觉vSLAM结合激光雷达导航。 最后,应用场景部分,引用1和2提到的仓储物流和自动驾驶都是典型例子。同时要生成相关问题,可能涉及具体算法选择、动态环境处理、闭环检测优化等。 需要确保回答结构清晰,分步骤,引用正确的地方添加标识。例如,在速度控制部分引用[^1],在快速匹配算法引用[^2],前端处理引用[^3]。同时,算法实现可能需要提到具体的算法名称,如ICP、NDT,以及图优化库。 还要注意用户可能需要Matlab或Python的代码示例,但用户提供的引用中有Matlab代码的例子,所以可能需要议使用这些工具实现。不过用户的问题是关于设计方案和算法实现,所以代码可能不是必须的,但可以提及。 最后检查是否所有引用都正确使用,并且问题部分覆盖了用户可能关心的点,比如性能优化、实时性、多传感器融合等。</think>### 基于激光雷达 SLAM 的机器人自主图设计方案 #### 一、系统设计框架 1. **硬件选型** - **激光雷达**:选择扫描频率高(如10-40Hz)、角度分辨率优(如360°覆盖)的雷达(如Velodyne或RPLIDAR)。 - **运动控制单元**:通过编码器或IMU获取里程计数据,用于位姿初估计和点云畸变矫正。 - **计算平台**:配备GPU的嵌入式设备(如Jetson系列),满足实时计算需求。 2. **算法模块划分** - **前端处理**:激光里程计(Lidar Odometry)实现帧间匹配。 - **后端优化**:基于图优化(Graph SLAM)融合多传感器数据。 - **图模块**:生成占据栅格地图(Occupancy Grid Map)或点云地图。 --- #### 二、核心算法实现步骤 1. **前端处理(数据关联与位姿估计)** - **点云预处理**:去噪、降采样(Voxel Grid Filter)和畸变矫正(利用IMU数据动态补偿运动畸变)[^3]。 - **帧间匹配**:采用**ICP(迭代最近点)**或**NDT(正态分布变换)**算法计算相邻帧位姿变换。 - **关键帧选择**:根据平移/旋转阈值(如位移>0.5m或角度>15°)减少冗余数据。 2. **后端优化(全局一致性)** - **因子图构**:将激光里程计、闭环检测、IMU约束作为节点,通过**g2o**或**Ceres Solver**优化位姿图。 - **闭环检测**:使用**Scan Context**或**BoW(词袋模型)**进行场景识别,触发全局优化。 3. **地图构** - **2D栅格地图**:通过概率模型更新占据值,公式为: $$ p(m|z_{1:t}) = \prod_i p(m_i|z_{1:t}) $$ - **3D点云地图**:融合多帧点云并通过**OctoMap**实现体素化存储。 --- #### 三、关键参数与性能优化 1. **运动控制约束** 直线速度≤0.2m/s,旋转速度≤0.4rad/s以保障数据质量[^1]。 2. **实时性优化** - **算法加速**:使用KD-Tree加速ICP最近邻搜索,或采用**多线程并行计算**。 - **计算负载分配**:前端匹配(高频局部优化)与后端图优化(低频全局调整)分离。 3. **鲁棒性增强** - **动态物体过滤**:通过聚类分析(如DBSCAN)剔除移动障碍物的点云。 - **多传感器融合**:IMU补偿雷达运动畸变,视觉辅助解决激光退化场景。 --- #### 四、实现示例(伪代码框架) ```python # 基于Python的简化SLAM流程 class LidarSLAM: def __init__(self): self.graph = PoseGraph() self.current_pose = np.eye(4) def process_frame(self, point_cloud): # 1. 点云预处理 filtered_pc = voxel_filter(point_cloud) # 2. 帧间匹配(以ICP为例) T = icp_algorithm(last_pc, filtered_pc) # 3. 位姿更新与关键帧判断 if is_keyframe(T): self.graph.add_node(self.current_pose) self.detect_loop_closure() # 4. 地图更新 update_occupancy_grid(filtered_pc, self.current_pose) ``` --- #### 五、典型应用场景 1. **仓储物流**:AGV小车在货架间的动态路径规划[^2]。 2. **自动驾驶**:停车场自动泊车的高精度定位。 3. **灾害救援**:废墟环境下的未知区域探索。
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