在使用ros::spinOnce()时，如何确保节点不会被阻塞？

目录

一、核心原则：避免回调函数耗时过长

1. 简化回调函数逻辑

2. 处理大吞吐量数据时的优化

二、优化主循环结构

1. 控制循环频率与超时机制

2. 避免主循环中出现死循环或阻塞调用

三、使用多线程回调（适用于复杂场景）

C++ 多线程回调配置：

四、监控与调试工具

总结

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在使用 ros::spinOnce() 时，确保节点不被阻塞的核心是控制回调函数的执行时间并优化主循环逻辑。以下是具体方法和最佳实践：

一、核心原则：避免回调函数耗时过长

ros::spinOnce() 的作用是处理当前所有待执行的回调函数，如果某个回调函数执行时间过长（例如超过主循环周期），会直接导致整个节点阻塞。因此，优化回调函数是关键：