Ros中spin与spinOnce用法与区别汇总

目录

一、ros::spin()（C++）与 rospy.spin()（Python）

C++ 示例：

Python 示例：

二、ros::spinOnce()（C++）与 rospy.spin_once()（Python）

C++ 示例（配合循环使用）：

Python 示例（配合循环使用）：

三、核心区别与注意事项

关键注意事项：

四、如何选择？

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在 ROS 中，spin() 和 spinOnce() 是处理回调函数（如话题订阅回调、服务回调等）的核心函数，用于让节点进入事件循环以响应外部消息。两者的用法和场景有明确区别，以下是详细说明：

一、ros::spin()（C++）与 rospy.spin()（Python）

作用：使节点进入无限循环，持续监听并处理回调函数，直到节点被关闭（如收到Ctrl+C中断）。

C++ 示例：

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

void callback(const std_ms