机器人系统ros与ros2区别以及如何快速转换

机器人系统 ROS 与 ROS2 有以下区别：

• 系统架构与通信机制
  • ROS：使用自定义中间件，有中央化的 ROS Master 节点管理通信，基于发布 - 订阅模型、服务调用和参数服务器等通信机制，主要采用 XML - RPC 通信协议。
  • ROS2：引入 DDS 作为通信中间件，去除了 ROS Master 节点，采用分布式通信框架，每个节点可直接通过 DDS 通信，支持 UDP、TCP 和共享内存等多种通信协议。
• 实时性与性能
  • ROS：在实时性能方面存在一定限制，节点间数据传递通过内存复制，可能浪费大量系统资源在通讯上。
  • ROS2：采用 DDS 通信，具有软实时和硬实时能力，引入服务质量（QoS）管理机制，能保证较差网络环境下的通讯效果，消息传递实时性更佳，运行更可靠，持续性更好，更节省资源。
• 操作系统支持
  • ROS：主要支持 Linux 系统。
  • ROS2：除了主流 PC 操作系统 Windows、Mac、Linux 外，甚至还支持 RTOS，让开发者有更多选择和可能性。
• 应用层开发