ROS（Robot Operating System）常用命令及其详细介绍

以下为ROS（Robot Operating System）常用命令及其详细介绍，按功能分类整理：

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ROS核心命令

roscore
启动ROS主节点，必须在其他命令前运行。初始化节点通信所需的参数服务器、日志系统和节点管理器。

roscore

rosrun
运行指定功能包中的节点。需提供功能包名和节点名。

rosrun package_name node_name

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节点管理

rosnode list
列出当前活跃的所有ROS节点。

rosnode info /node_name
查看特定节点的详细信息（如订阅/发布的主题、服务等）。

rosnode kill /node_name
终止指定节点。

rosnode kill /tf_listener

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主题操