ROS（Robot Operating System）仿真

最新推荐文章于 2025-06-02 21:32:24 发布

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分类专栏： ROS2 文章标签： ROS2

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以下是.xacro、.urdf、.sdf、.dae、.stl等格式的主要对比：

文件格式	`.xacro`	`.urdf`	`.sdf`	`.dae`	`.stl`
主要用途	机器人模型描述（ROS环境），提供宏定义、属性、数学运算等高级功能	机器人模型描述，基础层次结构和几何信息	机器人仿真环境详细描述，包括机器人、传感器、障碍物等	3D模型数据交换，支持复杂场景、动画、材质等	3D模型表面几何描述，常用于3D打印和CAD软件
特点	- 宏定义，提高代码复用率和可读性 - 属性定义和数学运算，简化模型描述 - 条件判断，灵活控制模型配置 - 需要转换为`.urdf`才能被ROS直接使用	- 轻量化，易于编写和修改 - 专注于机器人关节和连杆的层次结构 - 支持多种机器人动力学仿真软件	- 详细描述仿真环境，支持物理引擎和传感器模拟 - 适用于Gazebo等仿真平台	- 复杂的3D模型数据交换格式 - 广泛支持于多种3D建模和渲染软件	- 仅包含3D对象的表面几何信息 - 易于生成和解析
与ROS的关系	紧密集成