22、智能机器人系统的模糊决策制定

智能机器人系统的模糊决策制定

1. 个体策略规划概述

策略规划任务通常有多种分类方式。依据某一标准，可按照提供策略规划可用性的一个或多个主体进行分类，这类任务可归为一人或多人（集体）的策略规划。按照其他标准，还可分为需要简单效用函数优化、带某些限制条件的优化以及多目标优化的任务。而且，策略规划可以一步完成，也能以一系列步骤（阶段）迭代进行。

在现有的模型中，以不同方式引入了模糊性。策略规划任务具有以下组成部分：
1. 可能行动的集合 A。
2. 目标集合 Gi（i ∈ Nn），每个目标都可写成在 A 上确定的模糊集。
3. 限制条件集合 Cj（j ∈ Nm），采用类似的记录条件。

设 Gi’ 和 Cj’ 分别是在集合 Xi 和 Yj 上确定的模糊集，其中 i ∈ Nn 且 j ∈ Nm。这些模糊集代表策略规划系统所表达的目标和限制条件。对于每个 i ∈ Nn 和 j ∈ Nm，用集合 X 和 Y 来描述集合 A 上的行动值：

gi : A → Xi,
cj : A → Yj,

通过从 Gi’ 得到的 gi 和从 Ci’ 得到的 ci 的组合来表示目标 Gi 和限制条件 Cj，即：

Gi(a) = Gi′ (gi(a)) ,
Cj(a) = Cj ′ (cj(a)) .

模糊决策 D 在集合 A 上考虑，必须同时满足指定的目标 Gi 和条件 Cj，即：