3、神经网络学习中的神经元协调与电生理记录研究

神经网络学习中的神经元协调与电生理记录研究

1. 神经元的相对相位和频率协调

通过单神经纤维动作电位记录方法发现,人类中枢神经系统(CNS)的神经元通过相位和频率协调来进行自我组织。例如,在对脑死亡人类的背侧 S4 神经根记录中,可从传入和传出冲动流量总和中提取出一个α2 - 运动神经元、一个动态(γ1)和一个静态γ - 运动神经元(γ21)以及两到三条次级肌梭传入纤维的自然冲动模式。自然刺激包括对节制自动区骶部皮节的针刺(疼痛)和膀胱导管牵拉。从记录中可以看到,α2 - 运动神经元(α2(O2))以振荡方式放电,每个冲动序列有 2 到 3 个冲动,有时振荡放电会中断;而α1 - 运动单元的冲动序列仅由一个动作电位组成。不同神经元之间存在许多协调关系,相对相位和频率协调似乎适用于所有神经元,是人类 CNS 神经网络自我组织的一种整合机制。

2. 表面肌电图(sEMG)记录

表面肌电图(sEMG)是另一种测量神经元自然冲动模式的人体电生理工具。使用与记录单神经纤维动作电位相同的记录系统,只需将线电极替换为 EMG 表面电极,就可以非侵入性地记录单运动单元放电和运动程序。例如,在记录婴儿运动程序时,展示了 sEMG 的记录设置。

当对健康人或儿童进行 sEMG 记录时,可以从不同肌肉记录到协调的运动程序。但由于激活的运动单元数量众多,无法看到运动单元的募集模式。然而,当某块肌肉中只有少数运动单元可以被激活时,就可以看到运动单元的激活模式及其之间的协调关系。如果患者的 CNS 由于长期强化协调动力学治疗而功能较为生理化,那么就可以基于单运动单元放电来分析运动程序的产生。

3. 运动神经元和运动单元的振荡放电

不同类型的

内容概要:本文围绕六自由度机械臂的人工神经网络(ANN)设计展开,重点研究了正向逆向运动学求解、正向动力学控制以及基于拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,并通过Matlab代码实现相关算法。文章结合理论推导仿真实践,利用人工神经网络对复杂的非线性关系进行建模逼近,提升机械臂运动控制的精度效率。同时涵盖了路径规划中的RRT算法B样条优化方法,形成从运动学到动力学再到轨迹优化的完整技术链条。; 适合人群:具备一定机器人学、自动控制理论基础,熟悉Matlab编程,从事智能控制、机器人控制、运动学六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)建模等相关方向的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标:①掌握机械臂正/逆运动学的数学建模ANN求解方法;②理解拉格朗日-欧拉法在动力学建模中的应用;③实现基于神经网络的动力学补偿高精度轨迹跟踪控制;④结合RRTB样条完成平滑路径规划优化。; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码动手实践,先从运动学建模入手,逐步深入动力学分析神经网络训练,注重理论推导仿真实验的结合,以充分理解机械臂控制系统的设计流程优化策略。
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