Ubuntu下编译 ardupilot

最新推荐文章于 2025-09-16 17:55:04 发布
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本文档详细介绍了如何在Ubuntu系统下编译ardupilot。首先通过apt-get安装git并克隆ardupilot源代码，接着安装必要的工具链，包括arduino-core和其他相关软件包。针对Pixhawk，需要特别注意arm toolchain的正确安装。然后，通过执行编译命令，如make px4-v2，选择目标平台进行编译。最后，成功编译后将生成firmware.elf和firmware.bin文件，并可通过make px4-v2-upload上传固件。对于ArduPlane在apm2上的编译，需要切换到master-AVR分支。

根据官方文档 http://dev.ardupilot.com/wiki/building-the-code-onlinux/

先安装git ,  而后用 git clone下载源文件

1）下载源代码

sudo apt-get -qq -y install git
git clone https://github.com/diydrones/ardupilot.git

（如果不想clone整个库，到https://github.com/openpilot/OpenPilot下载zip文件有问题，因为编译过程中会调git命令取文件取不到，因为没有git库）


2) 而后安装toolchain （如：arduino-core，  gcc-avr avrdude avr-libc binutils-avr 等）

最简单就是运行下面脚本（提示不多，可能等很长时间）

ardupilot/Tools/scripts/install-prereqs-ubuntu.sh -y


不运行这个脚本，就要手动运行下面命令

sudo apt-get install gcc-avr avrdude avr-libc binutils-avr

sudo apt-get install python-serial python-wxgtk2.8 python-matplotlib python-opencv python-pexpect python-scipy
sudo apt-get gawk make git arduino-core g++


pixhawk 需要下载 arm toolchain

在ubuntu14.04不要用sudo apt-get install gcc-arm-none-eabi -y，　不但安装了错误的版本，而且缺少　c++ header

而应该运行　http://dev.px4.io/starting-install

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Ardupilot源码编译（一）
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Pixhawk_Ardupilot编译环境_Ubuntu
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在终端输入ssh-keygen -t rsa -C “github 邮箱地址”，在.ssh文件目录里打开id_rsa.pub复制其内容并登陆github在setting中的ssh and gpg keys添加粘贴即可。(参考：https://blog.youkuaiyun.com/lida2003/article/details/129763315?(参考：https://blog.youkuaiyun.com/W_317/article/details/106518894 )
ubuntu下ardupilot编译环境搭建与仿真
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01-14 9891
文章目录前言一、ardupilot 源码下载二、编译环境建立参考 前言 虽然怒飞老师给出了详细的windows下的开发环境的搭建教程。但是对于开发者而言，最好的系统环境还是在Linux系统下，尤其一些顶层开发下，还是用ROS香呀，所以我将尝试在ubuntu下建立完整的ardupilot开发环境。这篇文章就作为这个尝试的第一篇笔记，希望可以帮助到之后的朋友。 一、ardupilot 源码下载 由于在github上下载较慢（我懒，还没弄过下载加速），所以建议使用gitee。 直接搜索一下就有了，搬运日期很新鲜
Ubuntu 22.04 安装飞控开发环境ArduPilot
kingCSUN的博客
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参考B站 阿木实验室飞控教程--Ardupilot开发环境搭建。Ubuntu系统版本是22.04，编译的飞控环境是固定翼飞行器的。另外，由于是第一次利用git指令在github上克隆项目。执行上述指令过程中会询问几个问题，要求回答[Y/n]，选择y即可。在科学上网工具的辅助下，我就直接利用git指令进行下载了。即可克隆更新子模块。
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Ubuntu下Ardupilot仿真环境搭建
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Ubuntu 下 Ardupilot 仿真环境搭建 Ubuntu 作为一个流行的开源操作系统，广泛应用于各种领域，包括无人机、机器人、自动驾驶等领域。Ardupilot 是一个开源的自动驾驶系统，提供了一个完整的自动驾驶解决方案。为了...
ArduPilot_Ubuntu_Setup_Guide
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本文档详细记录了在 Ubuntu 24.04 (Noble) 系统上配置 ArduPilot 编译环境时遇到的问题及其解决方案。这些问题主要涉及 Python 版本兼容性、sudo 权限要求以及 ChibiOS 编译警告等。本指南涵盖了在 Ubuntu 24.04 上设置 ArduPilot 开发环境的完整流程，包括常见问题的解决方案。使用 Python 3.12 而非系统默认的 Python 3.13手动安装系统包以避免 sudo 权限问题使用选项避免 ChibiOS 编译警告。
ArduPilot飞控之ubuntu22.04-SITL安装
lida2003的专栏
03-25 5846
在没有任何硬件的情况下，SITL模拟运行Plane、Copter或Rover。提供了一个本地可执行文件（ArduCopter or ArduPlane Desktop Executable， elf），允许在没有硬件的情况下测试代码的行为。该方法比较适合熟悉ardupilot系统，也便于研发人员验证软件算法方面的控制逻辑。如果之前工程有过编译或者编译缺少组件导致失败，可以用以下命令对工程进行清理。第一次运行时，应该使用-w选项擦除虚拟EEPROM，加载正确的默认参数。加载默认参数后，可以正常启动模拟器。
ArduPilot飞控之ubuntu22.04-Gazebo模拟
lida2003的专栏
03-26 5213
这里简单介绍如何使用最新一代Gazebo作为ArduPilot Rover、Coper和Plane的外部模拟器。为后续模拟器调试奠定基础。Gazebo是一款知名且备受业界推崇的模拟器，已被广泛用于地面、海洋和太空机器人的许多模拟挑战，包括DARPA机器人竞赛。当前ArdupilotCopter尚没有HITL模拟的方法，后面将跳过Copter HITL部分。有兴趣的朋友可以适时去跟进了解下。可选择手工或者脚本配置方法。
Ubuntu下编译 ArduCopter
BBZZ2的专栏
04-07 3001
ardupilot线程理解             理解ArduPilot的线程 当你开始学习ArduPilot的基础库的时候，你最好能理解ArduPilot是怎样处理线程的。代码里的 setup()/loop() 结构继承自arduino，肯能个看起来更像一个单线程系统，事实上不是这样的。 ArduPilot的线程方法依赖于它运行的硬件平台情况。在一些板子如APM1和
Ubuntu16.04 Ardupilot 环境搭建（附踩坑指南）
qq_38339669的博客
08-21 853
由于在github上下载较慢，所以建议使用gitee。 需要提前安装好git 然后我们基于目前最稳定的分支来新建一个分支“new_one” 然后需要更新子模块，这一步因为网络问题很容易失败，得想办法多试试；我先把我的报扔上来，再说解决办法中间我也尝试过git clone 单独某一个模块，或者直接从浏览器下载复制到module文件夹中，这些在git submodule 都会被忽略掉，不起作用。1.1 备份文件 1.2 修改文件 以下是两个国内的ubuntu16.04源，可选一个复制到该
ubuntu20.04下 ardupilot的安装与编译
zz1252的博客
09-15 2919
ubuntu20下ardupilot的安装
Ardupilot开源飞控工程项目编译回顾
lida2003的专栏
05-14 1849
最近，有点莫名的连续遇到了2次Ardupilot编译报错。百思不得其解，特地记录下，以便后续不要犯类似的毛病。通常git协议容易获取代码，https不是很方便，而且开发角度使用git会更好。坏处：英语不习惯的人，。不多说，反正永远也不会习惯。暂时，先到这里，如果有其他想法的朋友，可以评论区告诉我。这里罗列一些日常常用的工程编译命令。坏处：无法与官方项目同步。
ArduPilot 教程（1）：在 Ubuntu 22.04 上安装与运行 SITL 仿真环境
w8www的博客
06-17 2381
ArduPilot 是一个开源、全功能、可扩展的无人系统自动驾驶软件，支持多种载具类型，包括多旋翼无人机，固定翼无人机，水上无人船和水下无人机器设备。SITL 是 ArduPilot 提供的一种，允许你在不使用真实硬件的情况下，在本地机器运行 ArduPilot 代码并测试其行为。这篇教程将讲解如何安装 AruduPilot 及其 SITL 仿真代码。在成功安装和构建程序后，将启动一个基于多旋翼无人机的仿真。
apm ardupilot 编译
power的专栏
06-02 519
Setting up the Build Environment (Linux/Ubuntu) This article shows how to setup your build environment on Linux/Ubuntu machines. Setup on Ubuntu Get git Git is a free and open source distributed version control system that is used to manage ArduPilot c
ardupilot的编译过程
u014220146的博客
09-20 2246
pixhawk使用基于 ARM 架构的 STM32 芯片，ubuntu自带的 gcc 编译器是针对 X86 架构的，所以需要安装。在/usr/local下新建arm文件夹，使用cp或mv命令拷贝压缩包到arm下。检查根目录下的modules文件夹下的源码是否下载完整，否则更新下载。在根目录下就又waf文件，该文件依赖python3环境运行。使用以下命令可以在ArduPilot上获得受支持的板的列表。编译结果会在根目录下的build文件夹中生成。查看waf版本，有版本号输出则已经配置成功。
Cygwin工具编译Ardupilot方法
weixin_30576859的博客
01-16 641
注意：该编译方法生成的固件基于Chibios系统，如果想要Nuttx系统固件，需采用make编译，步骤见make编译说明部分。 软件安装准备 安装Cygwin 打开链接www.cygwin.com/install.html ，选择下载setup-x86_64.exe 安装应用程序，在安装界面中选择网络安装和下载包服务器地址，直到进入下图界面 ...
"Ubuntu18.04下Ardupilot仿真环境搭建详解
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