26、线性回归模型的构建、评估与优化

线性回归模型的构建、评估与优化

1. 选择合适特征构建线性回归模型

在构建线性回归模型时,我们关注与目标变量 MEDV 有高相关性的特征。通过查看相关矩阵可知,目标变量 MEDV LSTAT 变量的相关性最大(为 -0.74),但从散点图矩阵中可发现, LSTAT MEDV 之间存在明显的非线性关系。而 RM MEDV 的相关性也相对较高(为 0.70),并且从散点图中能观察到这两个变量之间存在线性关系,所以 RM 是引入简单线性回归模型概念的一个不错的探索性变量。

2. 实现普通最小二乘法线性回归模型

线性回归可以理解为通过训练数据的示例找到最佳拟合直线。接下来我们使用普通最小二乘法(OLS)来估计线性回归线的参数,该方法能最小化训练示例的垂直距离平方和(残差或误差)。

2.1 使用梯度下降法求解回归参数

我们回顾之前实现的自适应线性神经元(Adaline),它使用线性激活函数,并定义了一个成本函数 J(w) ,通过梯度下降(GD)和随机梯度下降(SGD)等优化算法来最小化该成本函数以学习权重。Adaline 中的成本函数是误差平方和(SSE),这与我们用于 OLS 的成本函数相同:
[
J(w) = \frac{1}{2} \sum_{i=1}^{n} (y^{(i)} - \hat{y}^{(i)})^2
]

本项目采用C++编程语言结合ROS框架构建了完整的双机械臂控制系统,实现了Gazebo仿真环境下的协同运动模拟,并完成了两台实体UR10工业机器人的联动控制。该毕业设计在答辩环节获得98分的优异成绩,所有程序代码均通过系统性调试验证,保证可直接部署运行。 系统架构包含三个核心模块:基于ROS通信架构的双臂协调控制器、Gazebo物理引擎下的动力学仿真环境、以及真实UR10机器人的硬件接口层。在仿真验证阶段,开发了双臂碰撞检测算法和轨迹规划模块,通过ROS控制包实现了末端执行器的同步轨迹跟踪。硬件集成方面,建立了基于TCP/IP协议的实时通信链路,解决了双机数据同步和运动指令分发等关键技术问题。 本资源适用于自动化、机械电子、人工智能等专业方向的课程实践,可作为高年级课程设计、毕业课题的重要参考案例。系统采用模块化设计理念,控制核心硬件接口分离架构便于功能扩展,具备工程实践能力的学习者可在现有框架基础上进行二次开发,例如集成视觉感知模块或优化运动规划算法。 项目文档详细记录了环境配置流程、参数调试方法和实验验证数据,特别说明了双机协同作业时的时序同步解决方案。所有功能模块均提供完整的API接口说明,便于使用者快速理解系统架构并进行定制化修改。 资源来源于网络分享,仅用于学习交流使用,请勿用于商业,如有侵权请联系我删除!
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