PID总结

1. PID怎么起到控制作用的

    总输出 = 比例输出 + 积分输出

    刚开始真是不明白光靠误差和比例系数的乘积就可以控制系统。后来发现还是要用实际例子一步一步推导，才能理解。

    假设希望飞机飞到100米高，现在先只有比例P控制

设定	反馈	误差	比例输出=误差*Kp	说明
100	80	20	20*1	输出20让反馈上升
100	90	10	10*1	输出10让反馈上升
100	100	0	0*1	输出0

从上面的表可以看出，当误差减小的时候，比例输出也变小，当误差变为0，比例输出就为0.  输出为0。输出0，那飞机就掉下来，然后又有误差。

所以称比例控制，处理不了的误差，叫稳态误差。

比例输出肯定会有0的时候，那么怎么在比例输出为0的时候，让飞机还保持在100米的高度呢。下面轮到积分I登场了。

积分输出 += 误差*积分系数Ki  

上面这个公式就是一个累加。所以当比例输出减少，积分输出却悄悄的增加

 

2. 如何让输出更加稳定

    当我们初步调完PID参数后，被控制的对象稳定了。但不是我们想象的那么稳定，无论你怎么调参数，都有上冲，震荡出现。

    博客木南创智搜集了比较全的资料。

 

3. 遗留的问题

    多环控制怎么调？

    如何使用整型数据来计算PID

    PID的计算结果，除以什么比例系数，给到DA输出，这个比例系数怎么定，物理含义是什么？

 

4. 具体项目总结

    首先是开环控制，当误差<A，开环全速运行，当误差≥A，开始闭环使用PID。在实际过程中，一旦开始PID，过了一段时间，误差又<A了。最后想明白是在开环到闭环的区间，积分输出从0开始，比例输出从最大开始。随着误差减小，积分输出增加，比例输出减小，但是比例输出减小的太快，也可以说比例输出增加的太慢，导致过了一段时间，误差又<A了。

    所以我们要在切换的时候，积分输出不应从0开始。

    过冲太厉害怎么办？哈哈哈，一般都是微分当刹车，居然有资料用比例输出当刹车。