学习ROS（一）：建工作空间

安装完ROS 后

新建一个目录

mkdir -p catkin_ws/src

建好以后，进入工作空间

cd catkin_ws/

然后编译工作空间     刷新工作环境（记得每次写完代码都要刷新和编译工作环境）

catkin_make

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

但是这样的话编译的东西只在这终端里   如果想打开终端的时候自动添加可以加这句话

echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash"  >>  ~/.bashrc

之后会生成一些文件

cd src

然后创建包  test 为包名 包名后面为创建包的依赖 例如roscpp rospy 等等

catkin_create_pkg  test roscpp rospy

 

roscpp 与c++有关的API

rospy 与python有关

std_msgs与通信有关

nav_msgs 与导航有关

 

 

在github 下载ros包

cd ~/catkin_ws/src

git clone  https://github.com/DroidAITech/ROS-Academy-for-Beginners.git

安装所需要的依赖

cd ~/catkin

rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=kinetic -y