9、计算机视觉与ROS：从硬件接口到高级应用

计算机视觉与ROS：从硬件接口到高级应用

1. ROS相机驱动支持

在机器人操作系统（ROS）中，计算机视觉扮演着至关重要的角色。为了充分利用ROS的强大功能，首先需要了解如何连接和配置各种类型的相机。ROS支持多种相机类型，主要包括火线IEEE1394相机和USB相机。

火线IEEE1394相机

火线相机因其稳定性和高质量的图像传输，在ROS中得到了较好的支持。首先，确保您的计算机配备有FireWire IEEE1394a或IEEE1394b插槽，并将相机连接到计算机上。接下来，在Ubuntu系统中使用 coriander 工具来验证相机是否被正确识别并正常工作。如果尚未安装 coriander ，可以通过以下命令安装：

$ sudo apt-get install coriander

启动 coriander 后，它会自动检测所有连接的FireWire相机，并允许查看图像和配置相机参数。推荐使用 coriander 配置相机参数，然后再将其应用到ROS中，因为 coriander 提供了更直观的界面和参数调整选项。

安装并配置完成后，可以通过以下命令启动ROS火线相机驱动：

$ sudo apt-get install ros-kinetic-camera1394
$ rosrun camera1394 camer