24、无人机与机器人操作系统的计算机视觉及安全应用

无人机与机器人操作系统的计算机视觉及安全应用

1. 无人机视觉初始化与导航操作

1.1 视觉初始化步骤

在操作无人机时，视觉初始化是关键的一步。当窗口底部文字提示“Translate the camera slowly sideways, and press spacebar to perform stereo init”时，我们需要按照以下步骤进行操作：
1. 缓慢地将相机向侧面平移。
2. 按下空格键执行立体初始化。
3. 接着，将无人机稍微向侧面移动一点，此时相机会随之稍微侧移。
4. 立即再次按下空格键。按下空格键后，图像中的点会变得更加清晰。

为了正确估计PTAM（Parallel Tracking and Mapping）的尺度，在初始化后最好让无人机上下飞行一小段距离，例如上升1米再下降1米。这样操作后，相机捕捉到的物体就会围绕无人机的位置进行位置跟踪，并且在PTAM地图窗口中，相机会将捕捉到的点放置在地图上，同时会给出这些点相对于无人机的估计距离。

1.2 简单导航操作

tum ardrone GUI允许使用PTAM来估计无人机的位置并加载预定义的飞行任务。可以通过以下两种方式实现：
- 在GUI上选择“Load File”选项。
- 使用“Send Commands”文本框输入指令。

在完成PTAM校准后，可以测试以下命令：

2 autoInit 500 800
4 setMaxControl 1
5 setInitialReachDist 0.2