4、三维建模与仿真：从零开始构建和模拟机器人

三维建模与仿真：从零开始构建和模拟机器人

1. ROS中机器人的三维模型

在机器人开发中，三维建模是至关重要的一步。它不仅有助于可视化和理解机器人的结构，还可以用于仿真和调试。ROS（机器人操作系统）提供了强大的工具来创建和管理三维模型。URDF（统一机器人描述格式）是ROS中最常用的文件格式之一，它采用XML格式描述机器人的几何形状、关节和其他属性。

创建第一个URDF文件

创建URDF文件的第一步是定义机器人的各个部分。URDF文件的核心元素包括 <link> 和 <joint> 标签。 <link> 标签用于定义机器人的刚体部分，如基座、轮子或机械臂；而 <joint> 标签则用于定义这些刚体之间的连接方式。

示例代码：创建一个简单的机器人基座和轮子

<?xml version="1.0"?>
<robot name="Robot1">
  <!-- 定义基座 -->
  <link name="base_link">
    <visual>
      <geometry>
        <box size="0.2 .3 .1"/>
      </geometry>
      <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0.05"/>
      <material n