2、ROS架构与核心概念详解

ROS架构与核心概念详解

1. 理解ROS文件系统层

ROS文件系统层是开始在ROS中开发项目时需要掌握的关键概念之一。它帮助开发者理解ROS的内部结构、文件夹结构，以及运行所需的最少文件数量。ROS文件系统的主要目标是集中项目的构建过程，同时提供足够的灵活性和工具来分散其依赖项。

工作空间

工作空间是一个包含包的文件夹，这些包包含了我们的源文件，而环境或工作空间为我们提供了一种编译这些包的方式。当你想要同时编译各种包时，它非常有用，它是一种集中我们所有开发的好方法。

• 源空间 ：在源空间（ src 文件夹）中，你会放置你的包、项目、克隆的包等。这个空间中最重要的文件之一是 CMakeLists.txt 。 src 文件夹包含这个文件，因为在配置工作空间中的包时，它会被 cmake 调用。
• 构建空间 ：在构建文件夹中， cmake 和 catkin 保存了我们的包和项目的缓存信息、配置以及其他中间文件。
• 开发空间 ：开发文件夹用于保存编译后的程序。这用于在不进行安装步骤的情况下测试程序。一旦程序经过测试，你可以安装或导出包以与其他开发者分享。

包

包构成了ROS的基本单元。一个包具有创建ROS程序所需的最小结构和内容。它可能包含ROS运行时进程（节点）