实用计算机视觉 -- 简单摄像机针孔模型

3D到2D的针孔成像物理模型：

在针孔摄像机模型里，从三维世界中一点(x,y,z)到图像平面中一点(i,j)的映射如下：

其中，w为齐次坐标系中的缩放因子，用于对图像点进行描述，fi,fj为相机焦距长度与I,J方向像素尺寸的混合表示，(ci,cj)为光轴与图像平面的交点坐标。