13、基于视觉的移动机器人定位技术与相机校准方法

基于视觉的移动机器人定位技术与相机校准方法

1. 视觉定位中的相机参数求解

在视觉定位技术里，涉及到一系列复杂的公式和计算来确定相机的内外部参数。首先有公式：
[
\begin{align }
v_{ij}^{Baseline} &= \left[ h_{i}^{Baseline}1^{Baseline} h_{j}^{Baseline}1^{Baseline} h_{i}^{Baseline}1^{Baseline} h_{j}^{Baseline}2^{Baseline} + h_{i}^{Baseline}2^{Baseline} h_{j}^{Baseline}1^{Baseline} h_{i}^{Baseline}2^{Baseline} h_{j}^{Baseline}2^{Baseline} h_{i}^{Baseline}3^{Baseline} h_{j}^{Baseline}1^{Baseline} + h_{i}^{Baseline}1^{Baseline} h_{j}^{Baseline}3^{Baseline} h_{i}^{Baseline}3^{Baseline} h_{j}^{Baseline}2^{Baseline} h_{i}^{Baseline}3^{Baseline} h_{j}^{Baseline}3^{Baseline} \right]^T\
\mathbf{V}\mathbf{b} &= 0\
\mathbf{V} &= \begin{bmatrix} \mathbf{v} {12}^T \ (\mathbf{v} {11} - \mathbf{v}_{22})^T