SLAM：Efficient and Probabilistic Adaptive Voxel Mapping for Accurate Online LiDAR Odometry【方法解析-5】

D. 状态估计

我们基于迭代扩展卡尔曼滤波器构建了一个类似于FAST-LIO2 [13]的激光雷达（惯性）里程计系统。假设给定一个状态估计先验值 x ^ k \hat{x}_{k}