对极几何
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ingy
这个作者很懒，什么都没留下…
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[计算机视觉] （一）图像形成
目录1 几何基元1.1 二维平面2D点2D直线1.2 三维空间3D点3D平面3D直线2 变换2.1 二维平面平移旋转放缩仿射投影2.2 三维空间欧拉角轴/角（指数扭曲）1 几何基元1.1 二维平面2D点2D点即二维平面的像素坐标，其非齐次表达式可表示为一个列向量：或者...原创 2019-11-13 15:01:30 · 1384 阅读 · 0 评论 -
[计算机视觉] （五）立体视觉相机标定
目录概述特征匹配极线约束反对称矩阵极线约束求解概述在立体视觉系统中，一般需要用两个摄像机，需要通过标定，测量双摄像机之间的相对位置，如图1所示。图1 双目相机几何关系用两个摄像机观察周围环境， 在标定中，我们可以分别得到两个摄像机各自的内外参数，外参数表示空间点的世界坐标和相机坐标的映射关系，两个三维坐标的映射涉及到旋转和平移，所以分别用R1、t1与R2、t2...原创 2019-09-09 23:11:05 · 1948 阅读 · 0 评论 -
[计算机视觉] （六）三维空间重建
目录空间点重建最小二乘求点坐标一种理想的空间点重建模型空间直线重建空间曲线重建空间点重建假如我们能得到物体表面上所有点的三维坐标，则三维物体的形状与位置就是唯一确定的。在有些简单的场合，例如三维物体是一个多面体，我们只需要知道它的各个顶点的三维坐标与相邻关系，则该多面体的形状与位置也是唯一确定的。因此，用立体视觉的方法获取三维点的坐标（我们称之为基于点的三维重建）...原创 2019-09-16 16:34:00 · 2152 阅读 · 1 评论 -
[计算机视觉] （四）相机的径向畸变参数
概述相机的径向畸变是因为成像模型并不能完全符合针孔成像模型造成的（针孔成像模型可认为是理想的假设）。其数学模型是在成像坐标系上，实际的坐标和理想的坐标之间的退化： （） （式1）在图像上的表现： ...原创 2019-09-07 23:07:04 · 1874 阅读 · 0 评论 -
[计算机视觉] （二）特征点检测与匹配
目录0 特征点/关键点1 特征检测子1 Harris角点检测1.1 数学模型1.2 判断1.3 Harris角点响应1.4 Harris算子的处理流程2 LoG特征检测算子2.1 尺度空间2.2 LoG算子模型2.3 LoG算子尺度归一化2.4 LoG算子的处理流程3 基于DoG的特征检测算子（SIFT-尺度不变特征变换）3.1 DoG近...原创 2019-11-15 19:06:27 · 5165 阅读 · 0 评论