论文笔记_S2D.25_2007-ACM-ISMAR-小型AR环境的并行跟踪和建图

目录

基本情况

摘要

1.简介

2.SLAM方法概述

3.相关工作

4.地图

5.跟踪

5.1图像获取

5.2相机姿势和投影

5.3块搜索

5.4位姿更新

5.5两阶段粗到精跟踪

5.6跟踪质量和故障恢复

6.构图

6.1地图初始化

6.2关键帧插入和极线搜索

6.3光束法平差

6.4数据关联细化

6.5一般实施说明

7.结果

7.1跟踪实时视频的表现

7.2构图的可拓展性

7.3与EKF-SLAM的综合比较

7.4与EKF-SLAM的主观比较

7.5带手持相机的AR

8.局限与未来工作

8.1失败状态

8.2构图的不足

9.结论

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基本情况

• 题目：Parallel Tracking and Mapping for Small AR Workspaces
• 出处：Klein, G., & Murray, D. (2007, November). Parallel tracking and mapping for small AR workspaces. In 2007 6th IEEE and ACM international symposium on mixed and augmented reality (pp. 225-234). IEEE.

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摘要

这篇论文提出了一种在位置环境下进行相机姿态估计的方法。虽然之前已经有人提出过SLAM算法进行机器人探索，但我们独特地设计了一种在小型AR工作环境下跟踪手持相机的系统。我们将跟踪和构图设定为两个独立的目标。我们在一个双核电脑上构建了两个线程，一个线程用于解决不稳定手持运动的鲁棒跟踪的目标，同时另一个线程