Quaternion基于角度的相加

最新推荐文章于 2024-03-09 10:03:59 发布
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本文介绍了一种解决VR开发中头部姿势预测难题的方法，避免了直接转换为欧拉角带来的不可逆问题，通过使用Quat差异和Slerp函数实现头部姿势的精准调整。

开发VR的Timewarp遇到个问题困扰了不少时间，就是预测头部姿势如何对已有的quat通过角度进行偏移获取到新的Quat，鉴于Quat与欧拉角的转换是不可逆的，所以直接转为欧拉角然后在转换回去肯定是不靠谱的，所以记录一下这个方法。
差异的角度转成quat 可以通过Quat::Identity().Slerp(angular)获取差异quat
原始Quat =差异quat* 原始Quat
就得到了相加后的quat了

四元数 (Quaternion)与李群SE（3）知识点（1）
qq_36812406的博客
09-09 1151
四元数球面线性插值用于在两个四元数之间做平滑旋转插值。给定两个单位四元数q0q_0q0​和q1q_1q1​slerpq0q1tsin⁡1−tθsin⁡θq0sin⁡tθsin⁡θq1slerpq0​q1​tsinθsin((1−tθ​q0​sinθsintθ​q1​θarccos⁡q0⋅q1θarccosq0​⋅q1​是两四元数之间的夹角t。
Unleashing Robotics: Mastering Quaternion Kinematics with Python(原创系列教程)
jiayoushijie的博客
05-17 1442
在机器人领域,准确估计和控制机器人的姿态(orientation)是一项关键而富有挑战性的任务。四元数(Quaternion)凭借其独特的数学性质,已成为描述三维旋转的首选工具之一。特别地,它在基于IMU(惯性测量单元)的姿态估计和滤波算法中扮演着至关重要的角色。 本章将为读者奠定坚实的四元数理论基础,内容涵盖了四元数的定义、多种表示形式、运算法则、性质定理等。只有深入理解了这些基础知识,读者才能真正领会四元数在机器人学中的巧妙应用,并具备在实际项目中灵活运用的能力。 学完这个教程，你可以轻松理解任何涉及到
四元数（quaternion）
watqw的博客
04-14 1946
四元数是对实数或者说复数的一个扩展。类似于复数是在实数的基础上添加了一个虚部，四元数在复数的基础上再添加了两个虚部。 一般形式的四元数，其实是一个四维的元组(a,bi,cj,dk)(a,bi,cj,dk)(a,bi,cj,dk)其中a,b,c,da,b,c,da,b,c,d是实数，i,j,ki,j,ki,j,k是不同的虚数单位，并且满足i2=j2=k2=ijk=−1i^2=j^2=k^2=ijk=-1i2=j2=k2=ijk=−1. 而且 {ij=−ji=kjk=−kj=iki=−ik=j\begin{al
对Unity3D 中Quaternion一些整理
A_Ly的专栏
09-05 7793
Quaternion 中文是四元数。记得计算机图形学中，在X,Y,Z的基础上添加了新的一个W。这样算是所谓的四元数。具体的解释可以参考，百科等。 Quaternion.AngleAxis ,AngleAxis角轴   绕Axis轴，旋转Angle角度。例如：绕Y轴旋转30度。 transform.rotation = Quaternion.AngleAxis(30,Vector3.up);//
四元数快速入门【Quaternion】
新缸中之脑
05-06 9259
四元数（Quaternion）是用于旋转和拉伸向量的数学运算符。本文提供了一个概述，以帮助理解在空间导航等应用程序中对四元数的需求。推荐：用快速搭建3D场景。可以通过多种方式在空间中准确定位、移动和旋转物体。更熟悉和更容易可视化的滚动（Roll）、俯仰（Pitch）和偏航（Yaw）表示是有局限性的，在某些情况下应该用更强大的四元数代替。随着对象的位置和方向发生变化，称为四元数的数学工具可用于旋转和缩放原始矢量。
四元数Quaternion的基本运算
「 虚幻私塾」
09-20 1904
本文主要介绍四元数Quaternion的一些基本运算法则。四元数的概念，更像是复数的一个推广，在图形学和工程学中有大量的应用，在蛋白质结构预测软件AlphaFold和MEGA-Protein中都大量的使用了四元数的计算。而大部分的四元数的教材中写的计算法则，经常把各类乘法混在一起使用，阅读起来非常难受，因此只好自己总结一下四元数的相关运算。并且跟我们所熟悉的复数运算有一定的对比，更加容易去理解四元数的概念。
欧拉角 四元数 旋转
focus-unchanged-thing
09-07 2404
1)笔记 1)旋转的表示 (1)直观的旋转,任何3D物体,你可以把一个物体旋转某个角度,分别绕XYZ旋转多少,然后得到一个朝向 也就是：任何一个3D物体总是可以表示为:绕XYZ轴旋转了多少度 X:30 Y:60 Z:70-->物体的一个方位-->旋转-->欧拉旋转 (2)旋转先后顺序很重要 X:30 Y:60 Z:70 X:30 Y:70 Z...
【Unity编程】四元数(Quaternion)与欧拉角
Andrew的游戏世界
03-18 2万+
四元数是高阶复数的数学，它用在游戏中的作用主要是计算三维矢量的旋转，它使用先将矢量映射到纯虚四元数，再应用旋转四元数的方式进行映射。最后可以达成旋转目的。
matlab开发-quaternion.zip
10-05
在MATLAB中，四元数（Quaternion）是一种数学概念，常用于表示三维空间中的旋转和平移，特别是在计算机图形学和机器人学中应用广泛。四元数由一个实部和三个虚部组成，形式为 `q = w + xi + yj + zk`，其中 `w`, `x`...
targetObject.transform.localRotation = new Quaternion(targetObject.transform.rotation.x, ANGLE + 180, targetObject.transform.rotation.z, targetObject.transform.rotation.w);这几个参数代表什么 为什么我设置无效
最新发布
03-21
若需基于当前旋转叠加角度： ```csharp float deltaAngle = 180; targetObject.transform.Rotate(0, deltaAngle, 0, Space.Self); // 绕本地Y轴旋转 ``` --- ### **4. 四元数基础** - 四元数公式：$q = w + xi + ...
四元数的运算
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chenlanjie842179335的专栏
10-04 4万+
转自：http://blog.sina.com.cn/s/blog_4b700c4c0102e30g.html 四元数是由爱尔兰数学家威廉·卢云·哈密顿在1843年发现的数学概念。四元数的乘法不符合交换律。 明确地说，四元数是复数的不可交换延伸。如把四元数的集合考虑成多维实数空间的话，四元数就代表着一个四维空间，相对于复数为二维空间。 基础 定义 复数是由实数加上元素 i 组成，其中
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四元数介绍旋转，应该是三种坐标变换——缩放、旋转和平移，中最复杂的一种了。大家应该都听过，有一种旋转的表示方法叫四元数。按照我们的习惯，我们更加熟悉的是另外两种旋转的表示方法——矩阵旋转和欧拉旋转。矩阵旋转使用了一个4*4大小的矩阵来表示绕任意轴旋转的变换矩阵，而欧拉选择则是按照一定的坐标轴顺序（例如先x、再y、最后z）、每个轴旋转一定角度来变换坐标或向量，它实际上是一系列坐标轴旋转的组合。那...
Unity中四元数quaternion的学习笔记
GameObject14715的博客
08-14 1557
笔记来自《游戏引擎架构》Jason Gregory著 第二版，4.4四元数，Page144。 引入： 3*3矩阵可以表示三位中的任何旋转，但是他又三个问题。 1.9个浮点型表述只有三个自由度的旋转显得多余。 2.矩阵乘法过于复杂对于计算机来说，我们需要运算更快的旋转方法。 3.不能平滑插值。 如此，我们有quaternion q = {x,y,z,w} 四元数由威廉哈密顿爵士发明，作为复数的衍生，其定义x,y,z为虚部，w为实部，即x^2 = y^2 = z^2 =-1，w^2 = 1。 而
Quaternion.identity是什么意思？
SilverFoxGame的博客
04-12 4828
Quaternion.identity是什么意思？ Quaternion.identity就是指Quaternion(0,0,0,0), posted on 2017-04-12 16:27 jiahuafu 阅读(...) 评论(...) 编辑 收藏 ...
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04-10 1318
四元数在电脑图形学中用于表示物体的旋转，在unity中由x,y,z,w 表示四个值。 四元数是最简单的超复数。 复数是由实数加上元素 i 组成，其中i^2 = -1 \,。 相似地，四元数都是由实数加上三个元素 i、j、k 组成，而且它们有如下的关系： i^2 = j^2 = k^2 = ijk = -1 \, 每个四元数都是 1、i、j 和 k 的线性组合，即是四元数一般可表示为a + bi +
四元数(Quaternion)的一些性质
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前言Rootmotion在前面几篇文章中都有提到过，他的功能就是在游戏中让动画与速度达到完美的匹配，有着非常优秀表现的效果。那么，Rootmotion的...
基于STM32的姿态解算与互补滤波器设计
而陀螺仪虽能精确测量角速度并积分得到角度变化，但存在零漂和累积误差问题——因此必须采用传感器融合技术来克服各自的缺点。互补滤波器正是解决这一问题的经典方法之一。所谓“互补”，是指利用加速度计在低频段...
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