记录交叉编译ROS放到RK3326板上运行遇到的问题及解决办法

首先需要准备好Rockchip Linux SDK。在SDK里的docs文件夹里有编译ros的操作文档（Rockchip_Instruction_Linux_ROS_CN.pdf）。按照里面的操作配置ros版本为kinetic以及添加beginner_tutorials测试包。
其他的一些操作可以参考docs文件夹中的Rockchip_Developer_Guide_Linux_Software_CN.pdf文档。

其中编译使用的工具链也可以配置。具体页面如下：

编译时出现的问题

1.编译时可能出现本机缺少一些编译时会使用到的工具。在编译前需按照Rockchip_Developer_Guide_Linux_Software_CN.pdf文档的描述安装。例如下面的安装语句：
操作系统安装好后,且用户已自行配置好网络环境,则可继续如下步骤完成相关软件包的安装。

1. apt-get update
   $ sudo apt-get update
2. 安装 Kernel 及 U-Boot 编译需要依赖的软件包
   sudo apt-get install git-core gnupg flex bison gperf build-essential zip curl
   zlib1g-dev gcc-multilib g+±multilib libc6-dev-i386 lib32ncurses5-dev
   x11proto-core-dev libx11-dev lib32z1-dev ccache libgl1-mesa-dev libxml2-utils
   xsltproc unzip device-tree-compiler liblz4-tool
3. 安装 Buildroot 编译需要依赖的软件包
   sudo apt-get install libfile-which-perl sed make binutils gcc g++ bash patch gzip
   bzip2 perl tar cpio python unzip rsync file bc libmpc3 git repo texinfo pkg-config cmake
   tree texinfo
   若编译遇到报错,可以视报错信息,安装对应的软件包。

2.出现了下面的错误。Python应该是有2.7的版本才对。

CMake Error at /home/kevin/rk3326_full/buildroot/output/rockchip_rk3326_64/host/share/cmake-3.8/Modules/FindPackageHandleStandardArgs.cmake:137 (message):
Could NOT find PythonInterp: Found unsuitable version “1.4”, but required
is at least “2” (found
这里找不到合适的Python版本。
我在FindPythonIterp.cmake文件中直接设置了Python 的绝对路径。可以编译过去了。如下图所示：

3.链接ros其他库时报错。
编译rosconsole包时需要链接librostime.so。但是链接时找到了本机/opt/ros/kinetic/lib中的librostime.so。格式不一样导致错误。在/home/kevin/rk3326_full/buildroot/output/rockchip_rk3326_64/build/rostime-0.6.11/rostime/devel/lib中找到librostime.so,放到本机的/opt/ros/kinetic/lib中。然后可编译通过。当然需要把原来的本机的librostime.so备份好。编译完后恢复。

4.修改ros包的版本。
我发现SDK中ROS包visualization_msgs的版本比较低。与我电脑安装的kinetic版本里的visualization_msgs版本不一致。导致rk3326板和电脑rviz通讯时该消息接收不到。并报下面的错误:have datatype/md5sum [visualization_msgs/Marker/4048c9de2a16f4ae8e0538085ebf1b97], but our version has [visualization_msgs/Marker/18326976df9d29249efc939e00342cde]。可以判断是两端的消息版本不一致。

需要在/home/kevin/rk3326_full/buildroot/package/rockchip/ros/common-msgs目录中，在各个mk文件中修改版本号。

上面文件夹中的每一个包中都有一个mk文件，修改里面的版本号，编译时就会下载对应的版本。版本号可以到对应的github仓库上去找最新的版本。

需要注意的是，里面有一个hash文件，其中的md5值需要与版本号对应。不对应会任务包有问题而不编译。可以直接删掉hash文件。或者在hash文件中修改好版本号。等报错时会提示正确的md5值。然后把正确的md5值修改进各个包的hash文件即可。

5.添加自己的ros功能包
添加的方法参考Rockchip_Instruction_Linux_ROS_CN.pdf即可。只是填写依懒时要注意书写格式。格式不对会报错。

上面的std-msgs是中间横杆。std_msgs这样是错误的。如果要依懒geometry_msgs，需要写成geometry-msgs。

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