[翻译]辉煌帝传说 第三章 生命之树(1)

毛利伸在山中湖畔反思战斗的意义,内心的挣扎让他疲惫不堪。在这片宁静之地,他遇到了白炎,并发现了隐藏在其背后的黑炎王,这一切使他开始重新审视自己的道路。

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第三章 生命之树
1)
回归平静的水面上,映出了毛利伸的身影。
在夏日强烈的日光中,山中湖上吹拂着令人愉悦的清风。但是与之成为鲜明对照的是,伸的表情阴暗而沉重。
如同光与影一般,存在着与辉煌帝相对的黑色铠甲。
这种存在,让五人在抱持着各自的想法的时候,就这样卷入了战斗的漩涡。
铠甲,我们只是为了战斗而存在的么?
那时,呼唤着白色铠甲的自己的铠甲中,有着吸收了战斗的血而出现的奇怪的身影。将自己交给铠甲令他不安,这种无尽的烦恼令伸疲倦。
凉爽的风在湖面上吹起轻柔的波纹。伸沉重的表情渐渐消失。
在树木的枝叶间,湖畔的细浪闪闪发光。看到周围这样的美景,伸的心情平静了下来。
伸出手,伸在闪光的湖面上掬起一捧水,擦拭着脸颊,又让清新的空气灌满了胸腔。
树间的蝉鸣忽然静了下来。
就在那时,伸感到背后有大型野兽的气息。
回过头来,白炎就立在林间。
“白炎……”
和伸打过招呼之后,白炎缓缓地绕着湖边行走着。伸一动不动地凝望着它的身影。
将湖水撇在身后,白炎向着伸转了过来。
白炎的眼神闪着锐利的光,仿佛在质问一般。
这种气息令伸惊异。
“你知道了么……白炎……”
伸的眼中有光射入。
从湖中的一点开始,锐利的光射了出来。
那是伸投掷水浒之铠珠的方向。水面如同为白炎所引导般散发着光芒。
在深深的悲哀中,伸寂寞地闭上了双眼。
“对不起,白炎……现在的我,大概已经失落了作为战士的什么东西了……”
时间在静寂中流过。
缓缓睁开双眼,伸吃惊地看到湖水中映出的白炎的倒影。它身上披着黑水晶的铠甲。
那是背负着辉煌帝的铠甲和命运,灵魂在白炎体内生生不息的黑炎王。
“你是……”
一度为看到的两个白炎而迷惑,而如今,伸渐渐开始明了自己的思惑。

 
资源下载链接为: https://pan.quark.cn/s/67c535f75d4c 在机器人技术中,轨迹规划是实现机器人从一个位置平稳高效移动到另一个位置的核心环节。本资源提供了一套基于 MATLAB 的机器人轨迹规划程序,涵盖了关节空间笛卡尔空间两种规划方式。MATLAB 是一种强大的数值计算与可视化工具,凭借其灵活易用的特点,常被用于机器人控制算法的开发与仿真。 关节空间轨迹规划主要关注机器人各关节角度的变化,生成从初始配置到目标配置的连续路径。其关键知识点包括: 关节变量:指机器人各关节的旋转角度或伸缩长度。 运动学逆解:通过数学方法从末端执行器的目标位置反推关节变量。 路径平滑:确保关节变量轨迹连续且无抖动,常用方法有 S 型曲线拟合、多项式插值等。 速度加速度限制:考虑关节的实际物理限制,确保轨迹在允许的动态范围内。 碰撞避免:在规划过程中避免关节与其他物体发生碰撞。 笛卡尔空间轨迹规划直接处理机器人末端执行器在工作空间中的位置姿态变化,涉及以下内容: 工作空间:机器人可到达的所有三维空间点的集合。 路径规划:在工作空间中找到一条从起点到终点的无碰撞路径。 障碍物表示:采用二维或三维网格、Voronoi 图、Octree 等数据结构表示工作空间中的障碍物。 轨迹生成:通过样条曲线、直线插值等方法生成平滑路径。 实时更新:在规划过程中实时检测并避开新出现的障碍物。 在 MATLAB 中实现上述规划方法,可以借助其内置函数工具箱: 优化工具箱:用于解决运动学逆解路径规划中的优化问题。 Simulink:可视化建模环境,适合构建仿真复杂的控制系统。 ODE 求解器:如 ode45,用于求解机器人动力学方程轨迹执行过程中的运动学问题。 在实际应用中,通常会结合关节空间笛卡尔空间的规划方法。先在关节空间生成平滑轨迹,再通过运动学正解将关节轨迹转换为笛卡
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