APM2.8 Rover 自动巡航车设计(固件安装和设置)

（转载）

1.2 APM2.8软件安装与固件下载
下载Mission Planner这个地面基站软件，这里介绍的是windoews平台下的，在MAC或者linux下可以使用QGroundCont基于QT编写的地面站软件，他们大部分功能是一样的。

安装好了Mission Planner1.3.3，建议使用安装版的MissionPlanner，也就是msi后缀名的，这样可以自动安装驱动，免去手动安装的麻烦。用USB线连接你的APM2.5到你的PC，选择正确的COM口，确保串口波特率是115200(具体咨询商家，肯能有所不同)。现在可以下载固件ArduRover到APM2.5了。下载固件的时候，先要断开和APM的连接，点击InstallFirmware就会获得固件列表。我们选择有小车的图标，可以看到目前的固件版本是V2.5.固件将会自动下载。这里有可能下载到APM固件失败，我的一台电脑就显示链接失败，我就是换一台电脑就好了，可能是系统的问题。最新版MP下载地址：http://ardupilot.com/downloads/?did=82

百度网盘下载地址：http://pan.baidu.com/s/1ntNUIox#path=%252F

APM/PIX4 资料汇总连接地址：http://www.amovauto.com/?p=101#more-101

安装成功如图下所示：

图2.1 固件安装界面

固件下载完以后，点击右上角的”Connect”按钮，通过MAVLink协议连接APM2.8。(注意已经连接MAVLink的情况不能加载新的固件，要断开加载新的固件)，连接成功以后切换回配置界面。显示固件更新完成以后，连接APM2.8,通过COM口，波特率115200。这时候请确保遥控器，GPS等处于连接状态。要通过地面站对ROVER进行传感器校准，让APM控制板能正确工作。在遥控器校准，罗盘校准，巡航模式设置，基本参数设置的时候请确保巡航车马达没有上电，或者让巡航车处于车轮悬空状态，以防止意外情况发生。

• 遥控器校准

APM2.5连接了USB和RC连接到相应的硬件接口以后，打开你的RC遥控器，如果你推动杆，如果APM有信号接收到，那些绿色的滚动条会相应的滚动。如果没有滚动，请做如下检查：
一. 如果看到红色的竖杠，说明你的RC遥控器没有上电打开。
二．如果接收都不亮，请检查接线是否正确和线是否插紧。
三．如果接收绿灯亮起，APM2.5也已经接到地面站，还是无法移动滚动条，请重新点击Calibrate Radio按钮.

图2.2 遥控器校准界面

 

• 罗盘校准

罗盘校准比较简单，拿起APM飞控，点击现场校准按钮，朝着各个方向，不停的旋转，直到空间坐标系的不同颜色的小点填满整个坐标系，点云填满以后向一个球状，就可以停止了，耗时1分钟到3分钟左右，自己把握。

图2.3 罗盘校准界面

• 巡航模式选择设置

图2.4 巡航模式设置

在巡航车的固件中，一共有7种模式可以选择。
AUTO模式：自动模式这个模式下，巡航车会根据在地面站中设定好的航点，自动巡航，巡航的准确                     性和GPS信号的精度有关。
RTL模式：自动返航模式，这个模式先巡航车会自动返回”家”的位置，在地面站可以设定家的位置。
Learning模式：学习模式，这个模式下，巡航车会记住当前GPS信息，作为航点。
Manual模式：手动模式这个模式下，采用遥控器控制。
以上是几种常用的模式，在上面的硬件连接1.3图中，可以看到，遥控器接收机的5，6通道接在了APM控制板7,8输入口中。所以遥控器的5,6通道就是用来切换巡航车模式的，这时候如果遥控器处于连接状态，拨动遥控器的5，6通道可以在地面站中看见相应的模式切换。然后点击保存，APM控制板就设置好了，模式切换按钮。
HOLD模式：该模式下，巡航车会保持不动。

• 基本参数设置     

在基本调参中可以看到，设置一些基本的参数，巡航速度，油门比例，PID参数，这些参数都和你的硬件和安装方式有很大的关系，没有确定的值，更具巡航车的具体情况来调整。
调整好以后点击，写入参数就可以了。

图2.5 基本参数设置

• 系统检测调试(确保转向舵机已经上电，马达已经接入控制板，系统指示灯正常工作)

一.拨动遥控器油门和转向杆，驱动电机和舵机应该正常工作。
二.接入USB或者数传模块，波动巡航模式选择档位开关，在地面站HUD界面上可以看到相应的模式切换显示，如下图所示：

图2.6 HUD显示

这个HUD界面可以看出目前处于HOLD模式，就是停止模式，因为目前的GPS信号不好所以APM控制板自动切换到这个模式。这时候拨动遥控器5,6通道档位开关，可以切换到刚才预选到的几个模式。可以看见模式的切换和APM控制板会执行不同的动作。

• 查看地面站的参数显示是否正常GPS是否准确定位卫星定位个数，hdop值是否合适的范围以内,一般在1到3之间，大于3是GPS信号不好，hdop表示GPS精度因子值越小说明GPS精度越高。转动车体，地图上车头指向是否变化正确。如果GPS信定位成功，控制板是上的GPS信号指示灯会一直稳定显示蓝色，如果GPS没有定位成功，GPS信号指示灯会不停的蓝色闪烁。

图2.7 GPS信号强度

看以看出目前的GPS搜星个数为 Sats: 4颗，hdop :3.7。

• WIFI数传的接入

接入WIFI数传模块，也可以接入433数传模块，WIFI数传模块要便宜些。断开APM控制板和PC的连接，接上WIFI数传模块。

图2.8 WIFI数传接入

把连接方式切换到TCP连接，不用管波特率的设置，点击连接，接下来的界面会跳出输入IP地址，这时候模块处于AP模式，笔记本的无线网卡，要接入WIFI数传的网络，确保笔记本的无线网卡接入了WIFI模块之后，在跳出来的界面输入模块的IP地址即可，IP地址和端口看WIFI模块使用说明书，还要确保WIFI数传的IP地址和PC网卡的IP地址处于同一网段。

注意：如果自动驾驶仪的板子USB接口已经接到PC端了，板子的数传接口是没有数据的，在接入WIFI数传和433数传的时候，请确保USB接口断开连接。
以上是基本的软件设置按照上面文章写得设置好以后，六通道的遥控器就可以控制小车了，如果发现遥控器的摇杆方向和小车运动方向相反，请修改相应的硬件连.