APM2.8 Rover 自动巡航车设计(自动巡航地面站设置)

3.1自动巡航地图路径设置

在确保1.2章节中的各项参数功能正常之后，就可以进行自动巡航的路径规划了。确保无线数传正确连接。如图切换到飞行计划的界面中。

图3.1 航点设置界面

在这个界面的右边设置框中可以看到读取航点，写入航点，起始位置等按钮。

设置起始位置H(这个位置默认为APM巡航车家的GPS坐标)，点击地图的坐标设置航点，可以任意设置航点，设置好的航点入图上所示。
在地图下面的设置栏中可以设置每个航点的具体参数，也可以删除航点。一般我们在最后一个航点里面设RETURN_TO_LAUNCH(返回到起始位置的意思)。航点设置还有很多其他的命令，比如到达预定航点拍照等等。
设置完航点之后，点击写入航点的按钮，成功之后会显示done。切换到HUD界面。这样之后再遥控器切换到ATUO模式以后(确保GPS定位正确)。巡航车就会进入自动沿着刚才设置好的轨迹前进，同时在地图可以看到巡航车的实时轨迹方向。如果想调整航线和车速，可以切换到设置界面调整PID参数和巡航速度。

图 3.2 主界面说明

在开始操作巡航车之前，上面的图标注了，MISSION PLANNER的界面说明。3DR公司的MISSION PLANNER作为开源飞控的主导者，这个软件可以看出来是非常专业的，支持的功能非常全面，源码开源，留有很多扩展接口使用。对于这个软件的C#构架，我们在以后的章节中会做详细介。

图3.3实际航线图

可以看到把巡航车模式设置为AUTO时巡航车会自动沿着预先在地图上规划好的轨迹自动巡航，实现一定程度上的无人驾驶。同时从图上可以看出，预定航线和实际轨迹基本吻合，由此看来APM自动驾驶系统可用程度很高。同时计划在后期的课程规划中，我们会讲解关于APM导航算法的实现。
同样安卓手机或者平板，也有这样的地面站，建议用WIFI数传去连接巡航车，因为安卓平板或者手机很多没有OTG接口，系统不识别433的数传接收模块，WIFI数传是用手机或者平板的自带的网卡接收。
上面的图片因为网站空间问题，可能不清楚，大家可以去下载链接里下载高清PDF文档浏览。