ROS基础（六）参数的使用和编程方法

学习ROS基础的电子笔记，摘录自各类ROS基础课程，文末会附上本次内容参考的相关课程视频链接。

在课程中提到，我们可以将Parameter Server看作是全局变量的存储空间。因此，不同PC端可以在ROS环境中查询参数值。

1. 创建功能包

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg learning_parameter roscpp rospy std_srvs

2. 参数命令行使用

在ROS中，设置保存参数的文件为YAML参数文件，使用此文件进行统一的参数管理和配置可以简化开发。接下来，简单展示一下rosparam的使用方式：

// 列出当前参数
rosparam list

// 显示某个参数值
rosparam get param_key

// 设置某个参数值
rosparam set param_key param_values

// 保存参数到文件
rosparam dump file_name

// 从文件读取参数
rosparam load file_name

// 删除参数
rosparam delete param_key

这是做命令行实验的截图，注意与视频中不同的是，我使用的ROS生成的.yaml文件中，background参数是在turtlesim下的，所以不管是get还是set，都要再加上一个目录，即turtlesim/background才能起效。

3. 编写简单例程对参数进行修改

注意，需要提前新建一个.yaml文件，通过对文件中的参数值的修改实现对海龟背景的修改

//默认创建是在当前终端目录下
cd ~/catkin_ws/src/learning_parameter/src
rosparam dump param.yaml

vim ~/catkin_ws/src/learning_parameter/src/parametre_config.cpp

/**
 * 该例程设置/读取海龟例程中的参数
 */

#include <ros/ros.h>
#include <string>
#include <std_srvs/Empty.h>

int main (int argc, char** argv) {
        int red, green, blue ;

        // ROS节点初始化
        ros :: init(argc, argv, "parameter_config") ;

        // 创建句柄
        ros :: NodeHandle n ;

        // 读取背景颜色参数
        ros :: param :: get("turtlesim/background_r", red) ;
        ros :: param :: get("turtlesim/background_g", green) ;
        ros :: param :: get("turtlesim/background_b", blue) ;

        ROS_INFO("Get Background Color [%d, %d, %d]", red, green, blue) ;
        
     // 设置背景参数
        ros :: param :: set("turtlesim/background_r", 255) ;
        ros :: param :: set("turtlesim/background_g", 255) ;
        ros :: param :: set("turtlesim/background_b", 255) ;

        ROS_INFO("Get Background Color [255, 255, 255]") ;

        // 读取背景颜色参数
        ros :: param :: get("turtlesim/background_r", red) ;
        ros :: param :: get("turtlesim/background_g", green) ;
        ros :: param :: get("turtlesim/background_b", blue) ;

        ROS_INFO("Get Background Color [%d, %d, %d]", red, green, blue) ;


      // 调用服务，刷新背景颜色
        ros :: service :: waitForService("/clear") ;
        ros :: ServiceClient clear_background = n.serviceClient<std_srvs :: Empty>("/clear") ;
        std_srvs :: Empty srv ;
        clear_background.call(srv) ;

        sleep(1) ;

        return 0 ;
}

4. 配置编译规则并进行编译

vim ~/catkin_ws/src/learning_parameter/CMakeLists.txt

 add_executable(parameter_config src/parameter_config.cpp)
 target_link_libraries(parameter_config
   ${catkin_LIBRARIES}
 )

cd ~/catkin_ws
catkin_make

5. 执行程序

// terminal1
roscore 

// terminal2
rosrun turtlesim turtlesim_node

//terminale
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
rosrun learning_parameter parameter_config

实验前与实验后效果如下图：

参考课程: ROS入门21讲（古月居-第16讲）