ROS2入门21讲__第10讲__通信接口:数据传递的标准结构

这些接口看上去像是给我们加了一些约束，但却是ROS系统的精髓所在。举个例子，我们使用相机驱动节点的时候，完全不用关注它是如何驱动相机的，只要一句话运行，我们就可以知道发布出来的图像数据是什么样的了，直接开始我们的应用开发；类似的，键盘控制我们也可以安装一个ROS包，如何实现的呢？不用关心，反正它发布出来的肯定是线速度和角速度。

ROS通信接口

接口可以让程序之间的依赖降低，便于我们使用别人的代码，也方便别人使用我们的代码，这就是ROS的核心目标，减少重复造轮子。

ROS有三种常用的通信机制，分别是话题、服务、动作，通过每一种通信种定义的接口，各种节点才能有机的联系到一起。

语言无关

为了保证每一个节点可以使用不同语言编程，ROS将这些接口的设计做成了和语言无关的，比如这里看到的int32表示32位的整型数，int64表示64位的整型数，bool表示布尔值，还可以定义数组、结构体，这些定义在编译过程中，会自动生成对应到C++、Python等语言里的数据结构

话题通信接口的定义使用的是.msg文件，由于是单向传输，只需要描述传输的每一帧数据是什么就行，比如在这个定义里，会传输两个32位的整型数，x、y，我们可以用来传输二维坐标的数值。
服务通信接口的定义使用的是.srv文件，包含请求和应答两部分定义，通过中间的“---”区分，比如之前我们学习的加法求和功能，请求数据是两个64位整型数a和b，应答是求和的结果sum。
动作是另外一种通信机制，用来描述机器人的一个运动过程，使用.action文件定义，比如我们让小海龟转90度，一边转一边周期反馈当前的状态，此时接口的定义分成了三个部分，分别是动作的目标，比如是开始运动，运动的结果，最终旋转的90度是否完成，还有一个周期反馈，比如每隔1s反馈一下当前转到第10度、20度还是30度了，让我们知道运动的进度。

标准接口

大家可能好奇ROS系统到底给我们定义了哪些接口呢？我们可以在ROS安装路径中的share文件夹中找到，涵盖众多标准定义，大家可以打开几个看看。

案例一：服务接口的定义与使用

了解了通信接口的概念，接下来我们再从代码实现的角度，研究下如何定义以及使用一个接口。

在之前服务概念讲解的课程中，我们编写了这样一个例程，我们再来回顾下。

有三个节点，第一个驱动相机发布图像话题，第二个是机器视觉识别节点，封装了一个服务的服务端对象，提供目标识别位置的查询服务，第三个节点在需要目标位置的时候，就可以发送请求，收到位置进行使用了。

接口定义

在这个例程中，我们使用GetObjectPosition.srv定义了服务通信的接口：

learning_interface/srv/GetObjectPosition.srv

bool get      # 获取目标位置的指令
---
int32 x       # 目标的X坐标
int32 y       # 目标的Y坐标

定义中有两个部分，上边是获取目标位置的指令，get为true的话，就表示我们需要一次位置，服务端就会反馈这个x、y坐标了。

完成定义后，还需要在功能