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前言
在之前运行小海龟案例的时候,我们接触到了ROS2中一种重要的调试工具——命令行,大家如果第一次使用,可能会有点不太适应,本节将带领大家进一步使用ROS2中的更多命令,随着学习的深入,大家一定可以感受到命令行的魅力。
Linux中的命令行
类似于科幻电影中的片段,命令行操作异常炫酷,但是其上手并不容易。为什么这样一种操作看似并不便捷的方式会被一直保留至今呢?无论对于Linux还是ROS来讲,都是必不可少的,大家先来想象一种场景。
比如我们去商场买衣服,商场里边的衣服虽然多,但并不是每次都可以满足我们的需求,总有一些时候我们逛来逛去就是哪一件都没有看中,此时你看到某一个商家推出服装定制服务,可以根据现有的所有款式,结合我们自己的需求,自主定制,虽然操作起来麻烦一点,但是灵活度高呀,你想要什么样的就可以设计成什么样的,完全不受既定规则的约束。
在这种场景中,其他商家为我们呈现出已经做好的衣服,就类似于可视化软件一样,都是被精心设计的,但是并不一定能够完全解决我们的问题,这里定制服务中的各种布料、工具等就类似命令行,我们可以使用这些材料和工具灵活定制各种功能,约束就小很多了。
启动方式
回到命令行来,一系列的命令都是通过字符的方式输入的,怎么输入呢,并不是使用写字本,而是使用专门的软件,叫做Terminal,终端。
启动终端的方式有很多种:
- 在应用列表中打开
- 快捷键Ctrl+Alt+T打开
- 鼠标右键选择打开终端
打开后这个深色背景的窗口就是终端,因为都是命令的输入,所以我们很少会用到鼠标,这也是为什么科幻电影中看到的黑客,笔记本电脑随身带,但是从来看不到鼠标的原因。
初次上手,大家一定会觉得命令行既枯燥,又难以记忆,这很正常,随着我们对这项工具的熟悉,大家一定可以慢慢体会到命令行操作的魅力所在。
至于命令行指令及功能参数的数量,确实多到令人发指,不过不用死机硬背,我们常用的命令也就一二十个,其他命令在需要用的时候搜索一下即可。
常用命令操作
我们先来体验一下Linux的常用命令,找找感觉。