ROS2入门21讲__第04讲__ROS2命令行操作

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前言

Linux中的命令行

启动方式

常用命令操作

cd

pwd

mkdir

ls

gedit

mv

cp

rm

sudo

ROS2中的命令行

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前言

在之前运行小海龟案例的时候，我们接触到了ROS2中一种重要的调试工具——命令行，大家如果第一次使用，可能会有点不太适应，本节将带领大家进一步使用ROS2中的更多命令，随着学习的深入，大家一定可以感受到命令行的魅力。

Linux中的命令行

类似于科幻电影中的片段，命令行操作异常炫酷，但是其上手并不容易。为什么这样一种操作看似并不便捷的方式会被一直保留至今呢？无论对于Linux还是ROS来讲，都是必不可少的，大家先来想象一种场景。

比如我们去商场买衣服，商场里边的衣服虽然多，但并不是每次都可以满足我们的需求，总有一些时候我们逛来逛去就是哪一件都没有看中，此时你看到某一个商家推出服装定制服务，可以根据现有的所有款式，结合我们自己的需求，自主定制，虽然操作起来麻烦一点，但是灵活度高呀，你想要什么样的就可以设计成什么样的，完全不受既定规则的约束。

在这种场景中，其他商家为我们呈现出已经做好的衣服，就类似于可视化软件一样，都是被精心设计的，但是并不一定能够完全解决我们的问题，这里定制服务中的各种布料、工具等就类似命令行，我们可以使用这些材料和工具灵活定制各种功能，约束就小很多了。

启动方式

回到命令行来，一系列的命令都是通过字符的方式输入的，怎么输入呢，并不是使用写字本，而是使用专门的软件，叫做Terminal，终端。

启动终端的方式有很多种：

• 在应用列表中打开
• 快捷键Ctrl+Alt+T打开
• 鼠标右键选择打开终端

打开后这个深色背景的窗口就是终端，因为都是命令的输入，所以我们很少会用到鼠标，这也是为什么科幻电影中看到的黑客，笔记本电脑随身带，但是从来看不到鼠标的原因。

初次上手，大家一定会觉得命令行既枯燥，又难以记忆，这很正常，随着我们对这项工具的熟悉，大家一定可以慢慢体会到命令行操作的魅力所在。

至于命令行指令及功能参数的数量，确实多到令人发指，不过不用死机硬背，我们常用的命令也就一二十个，其他命令在需要用的时候搜索一下即可。

常用命令操作

我们先来体验一下Linux的常用命令，找找感觉。