36、平面运动生成机构的结构 - 参数综合及改进的旋转可变刚度机构

平面运动生成机构的结构 - 参数综合及改进的旋转可变刚度机构

在机械设计领域，运动生成机构的设计和可变刚度机构的优化是重要的研究方向。下面将分别介绍平面运动生成机构的结构与参数综合，以及一种改进的旋转可变刚度机构。

平面运动生成机构的结构与参数综合

平面运动生成机构在很多机械系统中有着广泛的应用，其中四杆和六杆运动生成机构是常见的类型。

结构综合

• 四杆运动生成机构 ：通过负类型为 RR 的 CKCs 连接输出体和基座形成。
• 六杆运动生成机构 ：如 Stephenson I、Stephenson II、Stephenson III A 和 Stephenson III B 等类型，由类型为 RRR 的主动 CKC 和两个类型为 RR 的负 CKCs 连接输出体和基座形成。

结构方案对应的结构公式如下：
| 结构方案 | 结构公式 |
| — | — |
| 图 3a | (I(2) →I(3) →II(1, 4) ←I(5)) |
| 图 3b | (I(2) →IV(1, 3, 4, 6) ←I(5)) |
| 图 3c | (I(2) →IV(1, 3, 4, 5, 6, 7)) |

graph LR
    classDef process fill:#E5F6FF,stroke:#73A6FF,stroke-width:2px;
    A(四杆运动生成机构):::proc