5、汽车网络物理系统中可靠的实时消息调度

汽车网络物理系统中可靠的实时消息调度

1. 消息调度机制

1.1 消息加载与重排序

在运行时，负载事件触发（ET）消息会按 Q2、Q3、Q1 的顺序检查队列中的空位，并将 ET 消息存储在第一个可用的队列中。若三个队列都已满，消息将被存储在相应的缓冲区，并在下一个时钟周期执行相同的功能。当缓冲区和重排序队列中都没有消息，且前一个时钟周期未执行重排序队列功能时，队列中的消息将按优先级进行重排序。否则，将根据后续讨论的条件，通过运行 POP 队列功能按 Q1、Q2、Q3 的顺序检查队列。具体流程如下：

graph TD;
    A[开始] --> B{队列是否有空位};
    B -- 是 --> C[存储消息到可用队列];
    B -- 否 --> D[存储消息到缓冲区];
    D --> E[下一个时钟周期重复操作];
    F{缓冲区和重排序队列是否无消息且前一周期未执行重排序};
    F -- 是 --> G[按优先级重排序消息];
    F -- 否 --> H[按 Q1、Q2、Q3 顺序检查队列];

1.2 运行时调度器

运行时调度器以多级反馈队列（MLFQ）的输出和设计时生成的调度表为输入。它利用设计时生成的调度表计算可用松弛时间，并存储该信息，以便在运行时将受抖动影响的消息机会性地打包到 FlexRay 静态段时隙中。具体操作步骤如下：
1. 若 MLFQ 中有受抖动影响的消息，调度器检查下一个传入时隙的所有权。
2. 若传入时隙由 MLFQ 中受抖动影响消息的源节