6、基于高斯滤波的红外与可见光图像融合算法研究

基于高斯滤波的红外与可见光图像融合算法研究

1. 局部对比度(LC)的显著性检测

局部对比度(LC)技术的目标是通过考虑图像不同区域的对比度,识别出图像中显著或视觉上独特的区域。

2. 基于高斯滤波的图像融合分解模型

提出使用高斯滤波器将红外和可见光图像分解为基础层和细节层。以下是该图像融合算法的步骤:
1. 三层高斯滤波 :对原始的红外(IR)和可见光(VIS)图像应用三层高斯滤波算法,将图像分为基础层和细节层。基础层包含图像的整体结构,细节层包含更细微和特定的特征。
2. 细节层融合 :通过区域方差最大化的方法,将红外和可见光图像的细节层进行融合,确保融合后的细节层保留最重要的数据,从而提高最终图像的质量。
3. 基础层融合权重图 :使用LC显著性检测方法为基础层创建融合权重图,在基础层的融合过程中使用该权重图,通过包含显著性信息,更优先处理重要区域,从而获得更好的最终结果。
4. 线性变换融合 :使用线性变换技术将基础层和细节层及其各自的融合权重图进行融合,确保红外和可见光图像的重要特征有效地融合到最终的组合图像中。

红外和可见光图像分别用$I_{IR}$和$I_{VIS}$表示,细节层和基础层分别用$D$和$B$表示。

连续三次进行高斯滤波的结果用公式(1)表示:

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内容概要:本文围绕六自由度机械臂的人工神经网络(ANN)设计展开,重点研究了正向逆向运动学求解、正向动力学控制以及基于拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,并通过Matlab代码实现相关算法。文章结合理论推导仿真实践,利用人工神经网络对复杂的非线性关系进行建模逼近,提升机械臂运动控制的精度效率。同时涵盖了路径规划中的RRT算法B样条优化方法,形成从运动学到动力学再到轨迹优化的完整技术链条。; 适合人群:具备一定机器人学、自动控制理论基础,熟悉Matlab编程,从事智能控制、机器人控制、运动学六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)建模等相关方向的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标:①掌握机械臂正/逆运动学的数学建模ANN求解方法;②理解拉格朗日-欧拉法在动力学建模中的应用;③实现基于神经网络的动力学补偿高精度轨迹跟踪控制;④结合RRTB样条完成平滑路径规划优化。; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码动手实践,先从运动学建模入手,逐步深入动力学分析神经网络训练,注重理论推导仿真实验的结合,以充分理解机械臂控制系统的设计流程优化策略。
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