10、分布式服务中的Raft共识算法实现

分布式服务中的Raft共识算法实现

1. 分布式服务与共识问题

分布式服务在实际运行中常面临协调难题,就像一家小餐馆,起初只有一个炉灶和一名厨师,随着生意火爆,增加厨师和炉灶后却出现了协调问题,如订单混淆、重复制作等。分布式服务也类似,在之前的服务中,服务器之间的复制存在循环复制问题,导致同一数据产生无限副本。

为解决此问题,需要引入共识算法,让分布式服务在面对故障时也能就共享状态达成一致。这里我们选择Raft算法进行领导者选举和日志复制,使服务器形成领导者 - 追随者关系,追随者复制领导者的数据。

2. Raft算法概述

Raft是一种易于理解和实现的分布式共识算法,是Etcd、Consul等服务背后的共识算法,Kafka团队也正从ZooKeeper迁移到Raft。

2.1 领导者选举
  • 选举机制 :Raft集群中有一个领导者和多个追随者。领导者通过向追随者发送心跳请求来维持权威,若追随者在等待心跳请求时超时,就会成为候选人并发起选举。候选人先给自己投票,再向其他追随者请求投票,若获得多数票则成为新领导者,并向追随者发送心跳请求确立权威。
  • 任期机制 :每个Raft服务器都有一个任期,这是一个单调递增的整数,用于表示服务器的权威性和时效性。每次候选人发起选举时,任期会递增。追随者会根据候选人的任期更新自己的任期,且每个任期内只对第一个请求投票且任期大于自己的候选人投票,这有助于防止选票分裂,确保选出最新的领导者。
  • 应用场景 :Raft的领导者
内容概要:本文档围绕六自由度机械臂的ANN人工神经网络设计展开,涵盖正向与逆向运动学求解、正向动力学控制,并采用拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,所有内容均通过Matlab代码实现。同时结合RRT路径规划与B样条优化技术,提升机械臂运动轨迹的合理性与平滑性。文中还涉及多种先进算法与仿真技术的应用,如状态估计中的UKF、AUKF、EKF等滤波方法,以及PINN、INN、CNN-LSTM等神经网络模型在工程问题中的建模与求解,展示了Matlab在机器人控制、智能算法与系统仿真中的强大能力。; 适合人群:具备一定Ma六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)tlab编程基础,从事机器人控制、自动化、智能制造、人工智能等相关领域的科研人员及研究生;熟悉运动学、动力学建模或对神经网络在控制系统中应用感兴趣的工程技术人员。; 使用场景及目标:①实现六自由度机械臂的精确运动学与动力学建模;②利用人工神经网络解决传统解析方法难以处理的非线性控制问题;③结合路径规划与轨迹优化提升机械臂作业效率;④掌握基于Matlab的状态估计、数据融合与智能算法仿真方法; 阅读建议:建议结合提供的Matlab代码进行实践操作,重点理解运动学建模与神经网络控制的设计流程,关注算法实现细节与仿真结果分析,同时参考文中提及的多种优化与估计方法拓展研究思路。
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