CAN总线接头（接线端子）都有哪些种类。

CAN总线是广泛应用在汽车控制和工业自动化控制领域里的现场总线，具有广阔的发展前景。基于CAN总线，工程师们开发出了各种各样的相关设备，比如USBCAN分析仪以及CAN转换网关等等。不知道你是否注意过，这些CAN总线设备的CAN接口都是什么样子的。下面，我们简单的来盘点一下：

1、多P凤凰端子类型，是最为常见的CAN接口类型，通用性好。

2、DP9接头。

3、OBD接头。

当然，只要是能够引出CAN高CAN低两根接线的，都可以充当CAN的接头，不要纠结于其外在的形象。

 

OBD
直观的从名称上来说是英文On-Board Diagnostics的缩写，中文翻译为“车载诊断系统”。书面上的解释就是处理汽车相关故障的诊断系统。对于硬件接口如下图

针对不同车型，汽车上的OBD接口位置会有所不同

而目前对于OBD接口的商用一般是作为GPS tracker即gps定位器，在汽车OBD上主要引出的接口包含了12V的电源、CAN总线、K线，L线等等如下图所示

对于实现与汽车内部诊断系统通信，就是通过这几条总线进行通信。我所理解的OBD从嵌入式的角度来说的话就是：外部器件与汽车内部系统通信的接口。

从何开始学习OBD
当我们认识了OBD相关概念之后，可是对于毫无经验的开发者来说，到底该如何下手，该先学习什么内容。我们要了解汽车内部的数据系统，那必须要学习的就是怎么和汽车进行通信，这时候就很明确了，那就是通过OBD接口的通信总线来打通外部与汽车内部的数据通信，而OBD包含的通信接口包含有CAN总线、K线以及L线，我这里主要是讲解CAN相关应用。

stm32的CAN总线
如果学习过单片机的朋友，谈到CAN总线相比OBD应该会更熟悉一些，对于CAN总线现在都是集成到芯片内部的，比较常用的就是stm32，对于使用者来说，不用太关心CAN总线的电路实现，我们只要能通过配置CAN总线进行通信就行了。在连接CAN总线通信的时候需要注意的是，在通信回路中需要并一个120欧的电阻，至于为什么需要电阻可以参考这篇博文：CAN总线为什么要有两个120Ω的终端电阻。关于CAN总线的理论基础，在网上都有很好的总结大家可以自行查找。我这里直接讨论在STM32中该如何配置CAN总线。首先调试CAN总线，可以先配置成回环模式进行调试，通过是否通信来判断can总线的相关初始化是否正确。对于can的初始化的流程，
1、配置CAN的IO口，在stm32中一般CAN的IO口是复用的，所以这里在配置的时候需要注意一下。
2、打开CAN总线的时钟，同时开始i配置CAN相关的寄存器数据，在这里很重要的一点就是要配置通信模式和波特率，这会关系到CAN的通信。
3、在初始化完之后，还需要配置CAN的滤波器，配置滤波器的目的是因为在汽车通信中，由于部分汽车是没有做网关的，当你通过CAN总线去通信的时候，会返回很多无用的消息，这个时候通过配置滤波器，直接过滤掉无用的，只接收特定的想要的数据。在滤波器中包含16位的滤波器和32位的滤波器配置，这个可以根据需要配置相应的滤波器。
网上有很多相关can初始化的配置，因为我这边使用的是stm32f042的芯片，可供大家参考一下

/****************************************************************************************
**函数信息(information)：void CAN_GPIOConfig(void)
**功能描述(description)：CAN所用IO引脚配置
**输入参数(Arguments)  ：None
**输出参数(Returns)    ：None
**调用提示(reference)  ：    
*****************************************************************************************/
void CAN_GPIOConfig(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    
    RCC_AHBPeriphClockCmd(RCC_AHBPeriph_GPIOA ,ENABLE);    
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_SYSCFG,ENABLE); //使能SYSCFG，
    
    GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource11 ,GPIO_AF_4);    
    GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource12,GPIO_AF_4);            //复用CAN功能
    
    SYSCFG->CFGR1 |= PA11_PA12_RMP;            //配置打开PA11_PA12功能
    
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin   = GPIO_Pin_11;           
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode  = GPIO_Mode_AF;        
    GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd  = GPIO_PuPd_UP;

    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
    
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin   = GPIO_Pin_12;           
    GPIO_InitSt