36、机器人移动平台与小型无人机监测系统研究

机器人移动平台与小型无人机监测系统研究

在当今科技飞速发展的时代，机器人技术在各个领域的应用愈发广泛。本文聚焦于机器人移动平台（RMP）和小型无人飞行器（SUAV）在水体和海岸船只监测方面的研究，深入探讨了它们的控制模型、算法以及实际应用。

1. 机器人移动平台（RMP）模拟结果与结论

在RMP的研究中，我们通过建立一阶微分方程组，能够确定在各种干扰影响下RMP质心速度投影的值。以下是对RMP沿直线段 $M_{i - 1}M_i$ 运动进行建模的结果。

当物体受到随机类型的外部干扰时，图18.4和18.5展示了RMP沿X轴的偏差（控制误差）的变化情况。

接着，我们考虑了脉冲作用的数学模型，具体形式如下：
- 短脉冲 ：$W(t) = \delta_1(t - t_2)W_0$
- 干扰效应的突然变化 ：
- $\delta_1(t - t_2) =
\begin{cases}
0, & t \leq t_2 \
1, & t_3 \geq t \geq t_2
\end{cases}$
- $W(t) = \delta_2(t - t_2)W_0$
- $\delta_2(t - t_2) =
\begin{cases}
0, & t \leq t_2 \
1, & t \geq t_2
\end{cases}$

对图18.6和18.7的分析表明，在各种脉冲作用形式下，RMP控制系统能够将RMP恢复到给定轨