29、移动机器人手段的分散控制系统及无人机充电站选择策略

移动机器人手段的分散控制系统及无人机充电站选择策略

1. 分散控制中对象配对选择

在分散控制体系里，对于给定的 $q$，要从 $\text{normal upper Ph i Subscript BA Baseline}(q, p, s_q)$ 关于 $p$ 来获取最优元素 $p_{opt}$，同时排除强制选择的配对。基于模块 13 和 15 的运算结果，模块 16 会挑选出所有满足条件 $p_{opt}(q, s_q) = p$ 且 $q_{opt}(p, s_p) = q$ 的配对 $(p_m, q_m)$（$m = \overline{1, M’}$）。若 $M’ = 0$，则不存在这样的配对。最后在模块 17 中，会加入强制选择的配对，形成完整的配对集合 $(p_m, q_m)$（$m = \overline{1, M}$，$M \geq M’$），这些配对元素的交互将在模块 18 中规划，此时可能出现 $M = 0$ 的情况。

若算法只能为 A 类或 B 类对象进行选择，当 B 类元素禁止选择最适合交互的 A 类元素时，需从相关框图里排除与 $\text{normal upper Ph i Subscript BA Baseline}(q, p, s_q)$ 类型的泛函计算和优化相关的模块，同时不计算相应的权重系数和部分泛函；同理，若 A 类元素有此禁止情况，则要排除与 $\text{normal upper Ph i Subscript AB Baseline}(p, q, s_p)$ 类型的泛函计算和优化相关的模块，相应的权重系数和部分泛函也不计算。

2. 含无人机群和充电基站的 DGN 分散控制方法

假设 DGN 的无人机群为 DDS，SD