28、移动机器人手段的分散控制系统解析

移动机器人手段的分散控制系统解析

1. 分布式广义网络概述

分布式广义网络（DGN）是一种包含静态分布式子网（SDS）和动态分布式子网（DDS）的技术系统。SDS 包含执行特定功能的固定对象，如跟踪移动机器人手段（MRM）的运动和/或为其提供服务的对接站。DDS 则包含各种移动对象，如无人机（UAVs）、自主机器人船、自主机器人水下航行器等。

1.1 DGN 的功能目的

DGN 的功能目的多种多样，包括但不限于：
- 组织货物在多个接收/交付点之间的运输。
- 进行地形监测。
- 绘制地图。
- 开展救援行动。
- 在特定区域进行作战行动。
- 执行排雷行动等。

1.2 DGN 元素间的交互

DGN 元素之间的交互形式丰富，具体如下：
|交互类型|说明|
| ---- | ---- |
|信息交换|元素之间共享数据和信息|
|货物装卸|MRM 在站点进行货物的装载和卸载|
|能量交换|通常是 MRM 在站点进行充电|

1.3 静态和移动对象的功能

• 静态对象（站点） ：可执行多种功能，如货物装卸、MRM 能量补充、MRM 维修等，部分站点还配备记录设备，可记录 MRM、站点自身及周边环境的当前状态特征。此外，SDS 对象除对接站外，还可能包括各种收发设备及相应控制单元，用于在网络元素间交换信息。
• 移动对象 ：涵盖 UAVs、自主机器人船、自主机器人水下航行器、自主机器人航