21、青铜时代的十字路口:Thy地区的经济与社会变迁

青铜时代的十字路口:Thy地区的经济与社会变迁

1. 引言

从公元前1600年起,斯堪的纳维亚南部与欧洲贸易网络的联系日益紧密。公元前1500年后,该地区迎来了前所未有的创造力爆发期,形成了受迈锡尼和中欧工坊风格影响的北欧青铜时代风格。这一时期,墓葬财富达到了前所未有的水平,仅丹麦就建造了约50,000座古冢,出土了超过2000把剑,推测总数可能达20,000把。位于日德兰半岛西北部利姆峡湾地区的Thy,是目前已知剑葬最多的地区之一。

Thy在北欧青铜时代研究中占据重要地位,因其丰富的墓葬和完善的聚落结构。它是北海航行的海上节点,通过利姆峡湾与卡特加特海峡和瑞典西海岸相连,其富含琥珀的北海海岸则是前往挪威、易北河、威悉河、埃姆斯河和莱茵河,甚至英国的起点。从海上贸易角度看,Thy处于关键位置,具有成为南北和东西海上贸易瓶颈的潜力,当地酋长可借此获利。同时,该地区农业条件优越,在北欧青铜时代的第二和第三阶段(约公元前1500 - 1100年),土地利用和人口显著增加。

接下来,我们将结合花粉图以及人类和金属的同位素数据,从当地视角探讨这一发展的影响。以约公元前1300 - 1100年埋葬在耶斯楚普(Jestrup)的一名非本地男性为例,他随葬了当地青铜器和一把来自南蒂罗尔铜料制成的外国里克斯海姆(Rixheim)型剑。我们还将探索Thy的地理位置如何使其参与全球经济体系,建立长达数百年的远程贸易关系。

2. 青铜时代早期的Thy
2.1 人口与环境趋势

青铜时代,欧洲社会人口显著增加,公元前2000 - 1500年间增长了40 - 50%,人口至少达1300万。这一趋势在后续几个世纪持续,一些地区如意大利北部的波河

【四旋翼无人机】具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机:建模控制研究(Matlab代码、Simulink仿真实现)内容概要:本文围绕具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机展开研究,重点探讨其系统建模控制策略,结合Matlab代码Simulink仿真实现。文章详细分析了无人机的动力学模型,特别是引入螺旋桨倾斜机构后带来的全驱动特性,使其在姿态位置控制上具备更强的机动性自由度。研究涵盖了非线性系统建模、控制器设计(如PID、MPC、非线性控制等)、仿真验证及动态响应分析,旨在提升无人机在复杂环境下的稳定性和控制精度。同时,文中提供的Matlab/Simulink资源便于读者复现实验并进一步优化控制算法。; 适合人群:具备一定控制理论基础和Matlab/Simulink仿真经验的研究生、科研人员及无人机控制系统开发工程师,尤其适合从事飞行器建模先进控制算法研究的专业人员。; 使用场景及目标:①用于全驱动四旋翼无人机的动力学建模仿真平台搭建;②研究先进控制算法(如模型预测控制、非线性控制)在无人机系统中的应用;③支持科研论文复现、课程设计或毕业课题开发,推动无人机高机动控制技术的研究进展。; 阅读建议:建议读者结合文档提供的Matlab代码Simulink模型,逐步实现建模控制算法,重点关注坐标系定义、力矩分配逻辑及控制闭环的设计细节,同时可通过修改参数和添加扰动来验证系统的鲁棒性适应性。
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