22、Helm与Operator框架的使用及安全考量

Helm与Operator框架的使用及安全考量

1. Helm Chart安装Guestbook CRD及相关操作

Helm Chart安装时,会先安装Guestbook CRD。若集群中已存在该CRD,则跳过创建步骤,直接安装模板。不过,在Helm Chart中包含CRD存在一些限制:
- Helm不允许CRD包含任何Go模板,因此与典型资源不同,CRD无法从参数化中受益。
- CRD不能进行升级、回滚或删除操作。
- 在Chart中包含CRD要求用户在Kubernetes集群中具有提升的集群级权限。通常由管理员执行Operator安装,所以这可能是一种可接受的方法。

为了让最终用户能够创建部署Guestbook应用程序的CR,可以创建一个单独的Helm Chart用于模板化Guestbook CR。示例文件结构如下:

guestbook/
  Chart.yaml
  templates/
    Guestbook.yaml
  values.yaml

与CRD不同, templates/ 文件夹下的CR和其他资源一样,可从Go模板和生命周期管理中受益。当CR包含复杂字段或需要与其他资源一起安装时,这种方法最有价值。同时,还可以使用此方法管理CR的生命周期并维护修订历史记录。

不过,用户需要被授予安装Guestbook CR的权限,因为Kubernetes默认不包含此权限。可以通过应用Operator的 config/rbac/ 文件夹下的 guestbook_editor_role.yaml

【四旋翼无人机】具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机:建模控制研究(Matlab代码、Simulink仿真实现)内容概要:本文围绕具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机展开研究,重点探讨其系统建模控制策略,结合Matlab代码Simulink仿真实现。文章详细分析了无人机的动力学模型,特别是引入螺旋桨倾斜机构后带来的全驱动特性,使其在姿态位置控制上具备更强的机动性自由度。研究涵盖了非线性系统建模、控制器设计(如PID、MPC、非线性控制等)、仿真验证及动态响应分析,旨在提升无人机在复杂环境下的稳定性和控制精度。同时,文中提供的Matlab/Simulink资源便于读者复现实验并进一步优化控制算法。; 适合人群:具备一定控制理论基础和Matlab/Simulink仿真经验的研究生、科研人员及无人机控制系统开发工程师,尤其适合从事飞行器建模先进控制算法研究的专业人员。; 使用场景及目标:①用于全驱动四旋翼无人机的动力学建模仿真平台搭建;②研究先进控制算法(如模型预测控制、非线性控制)在无人机系统中的应用;③支持科研论文复现、课程设计或毕业课题开发,推动无人机高机动控制技术的研究进展。; 阅读建议:建议读者结合文档提供的Matlab代码Simulink模型,逐步实现建模控制算法,重点关注坐标系定义、力矩分配逻辑及控制闭环的设计细节,同时可通过修改参数和添加扰动来验证系统的鲁棒性适应性。
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