图像全景拼接--Using Homographies

上一篇文章简单介绍过什么是Homographies，点击链接

这里总结一下Homographies：

      假设我们有两个相同平面对象的图像，它们之间有一些重叠（存在对应点）。让P1成为第一图像中的点的像素坐标[P1x，P1y，1 ]，P2是第二图像中的点的像素坐标[P2X，P2Y，1 ]。我们将第一图像称为目的图像，第二图像称为源图像。单应性1H2是将第二图像中的每个像素坐标与第一图像中的像素坐标映射关系。

P1 = 1H2 * P2

获取对应点

可以使用特征点检测，如 SIFT,SURF,ORB等，这里，我们使用sift，虽然慢，但是相比于其他，这个是最准确的。

1，两张有重叠部分的图

2 如果我们想把源图像的像素粘贴在一个大的画布上，我们需要考虑在更大的画布上的目标图像。

int offsetx = 800;
int offsety = 1000;
Mat trans_mat = (Mat_<double>(2, 3) &