5、自组织多智能体系统与自组织系统的探索

自组织多智能体系统与自组织系统的探索

1. 自组织多智能体系统

1.1 规范空间与自由度

在系统规范过程中，存在一个规范空间的概念。以具有三个自由度（DoF1、DoF2、DoF3）的情况为例，基于距离度量 d 进行改变。如图所示，一个不太常见的具有三个自由度的规范中，加粗的圆圈代表当前规范实例，实心圆圈表示无效实例，允许的变化范围在灰色区域内。对于那些不满足距离或差异标准的向替代规范实例过渡的提案实施会受到限制。不过，这些标准的规则是可以改变的，从而使那些原本受限的实例变得可访问。这样做的一个动机是倾向于系统规范的渐进式变化，类似于波普尔通过随时间的渐进增量变化来处理社会问题的方法，避免进行无差别大规模的改变。

1.2 事件演算（Event Calculus，EC）

1.2.1 EC 概述

为了表示和推理行动、主体、社会约束和变化，我们使用事件演算（EC）。EC 是一种基于多排序一阶谓词演算的逻辑形式，用于表示和推理行动或事件及其影响。这里使用的版本中，底层时间模型是线性的，使用非负整数时间点，但不假设时间是离散的，只需对事件进行相对/部分排序，对于非负整数，“<”关系就足够了。

1.2.2 EC 主要谓词

谓词	含义
Act happensAt T	行动 Act 在时间 T 发生
initially F = V </