Fast DDS原生程序ROS2 Rviz Debug工具接入--Overview

工作中日常开发使用的FastDDS作为中间件，没有用到ROS，涉及到调试工作时不像ROS那样有Rviz、rosbag、topic模拟等调试工具那样方便。因为ROS2默认采用的中间件为FastDDS,因此开发一套类似的东西、或者移植ROS2相关的开发工具链可能性也比较大。

目标: 找个明确的任务，学习ROS2和FastDDS源码。

计划：

1. 研究下ROS2的源码，调研ROS2 看是否可以将rosbag录制工具和回放工具移植。
2. FastDDS生态有DDS spy 工具可以作为日常调试tool，但是没有ros2 内容齐全，也不支持模拟任意DDS数据播放。调研结合迁移ROS2 话题数据调试工具链。
3. 自定义插件，RVIZ定制化迁移，数据调试可视化，rtq golve 可视化。

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可能 gitee 上开个repo，逐步更新，过程开个专栏博客记录下来。