ROS机器人识别与重建

最新推荐文章于 2025-11-13 07:53:10 发布

原创最新推荐文章于 2025-11-13 07:53:10 发布 · 528 阅读

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CC 4.0 BY-SA版权

本文详细介绍了TurtleBot机器人的核心软件包，包括基本功能包、消息服务包、应用功能包、交互功能包及仿真功能包。涵盖从启动到遥控操作、3D建模、仿真环境设置等全方位内容。

一、TurtleBot 机器人

源码：https://github.com/turtlebot
ros官网：https://wiki.ros.org/Robots/TurtleBot
TurtleBot 创客制造代码解读： https://www.ncnynl.com/archives/201610/933.html

1、turtlebot：这个软件包提供Turtlebot基本核心功能包，有以下内容：
turtlebot_bringup | turtlebot_capabilities | turtlebot_description | turtlebot_teleop
(1) turtlebot_bringup：这个软件包提供roslaunch脚本，用于启动Turtlebot的基本功能
(2 )turtlebot_description：这个软件包提供Turtlebot的完整的3D建模，针对仿真和可视化
(3) turtlebot_capabilities :提供Turtlebot的功能包，实现启动接口和提供者
(4) turtlebot_teleop : 支持遥控方式：键盘，xbox360，ps3，罗技 rumblepad2

2、turtlebot_msgs: 这个软件包提供Turtlebot消息，服务和行为

3、turtlebot_apps:应用功能包
turtlebot_actions | turtlebot_calibration | turtlebot_follower | turtlebot_navigation | turtlebot_rapps

4、turtlebot_interactions
turtlebot_dashboard | turtlebot_interactive_markers | turtlebot_rviz_launchers

5、turtlebot_simulator
turtlebot_gazebo | turtlebot_stage | turtlebot_stdr
turtlebot_gazebo：这个软件包提供针对Gazebo的仿真，包含launcher文件和地图世界