rviz画长方体框

#include <ros/ros.h>
#include <visualization_msgs/Marker.h>

int main(int argc, char** argv) {
   
   
  ros::init(argc, argv, "showline");
  ros::NodeHandle n;
  ros::Publisher marker_pub =
      n.advertise<visualization_msgs::Marker>("visualization_marker", 10);
  visualization_msgs::Marker line_list;

  line_list.header.frame_id = "box";
  line_list.lifetime = ros::Duration(0.5);
  line_list.ns = "lines";
  line_list.action = visualization_msgs::Marker::ADD;
  line_list.pose.orientation.w = 1.0;
  line_list.id = 2;
  line_li
<think>我们参考用户提供的引用内容,特别是引用[1]中的PlotCuboid函数,它使用patch函数绘制了一个长方体。用户希望得到使用patch函数绘制长方体的示例代码。根据引用[1]中的示例,我们可以编写一个函数,输入长方体的原点和尺寸(长宽高),然后绘制长方体。步骤:1.根据原点和尺寸计算长方体的8个顶点。2.定义6个面(每个面由4个顶点组成,注意顶点的顺序以保证法线方向正确)。3.使用patch函数,指定顶点和面,并设置颜色和透明度。另外,引用[2]说明了patch函数的基本用法,引用[3]则展示了一种绘制多个小长方体(网格)的方法。下面我们提供一个简单的示例代码,该代码绘制一个原点在(0,0,0),尺寸为[2,3,4]的长方体,并设置半透明的红色。</think>### MATLAB 使用 patch 函数绘制长方体的示例代码 下面提供两种使用 patch 函数绘制长方体的方法,均基于您提供的引用内容实现: #### 方法一:基于原点位置和尺寸绘制单个长方体 ```matlab function plotSingleCuboid() % 定义长方体的原点和尺寸 originPoint = [5, 10, 15]; % 原点坐标 [x, y, z] cuboidSize = [2, 3, 4]; % 尺寸 [长, 宽, 高] % 计算长方体的8个顶点 vertexIndex = [0 0 0; 0 0 1; 0 1 0; 0 1 1; 1 0 0; 1 0 1; 1 1 0; 1 1 1]; vertices = originPoint + vertexIndex .* cuboidSize; % 定义6个面对应的顶点索引 faces = [1 2 4 3; % 前表面 1 2 6 5; % 下表面 1 3 7 5; % 左表面 2 4 8 6; % 右表面 3 4 8 7; % 上表面 5 6 8 7]; % 后表面 % 创建图形 figure; hold on; % 使用patch绘制长方体 patch('Vertices', vertices, 'Faces', faces, ... 'FaceColor', 'b', % 表面颜色为蓝色 'FaceAlpha', 0.6, % 半透明效果 'EdgeColor', 'k', % 边缘颜色为黑色 'LineWidth', 1.5); % 边缘线宽 % 设置图形属性 axis equal; grid on; view(3); % 三维视图 xlabel('X'); ylabel('Y'); zlabel('Z'); title('长方体绘制示例'); hold off; end ``` #### 方法二:在网格中绘制多个彩色长方体 ```matlab function plotMultipleCuboids() % 设置网格尺寸 nx = 3; % x方向网格数 ny = 3; % y方向网格数 nz = 2; % z方向网格数 % 创建网格坐标 [x, y, z] = meshgrid(0:nx, 0:ny, 0:nz); % 创建随机值作为每个长方体的颜色值 values = rand(nx, ny, nz); % 创建图形 figure; hold on; % 遍历每个网格单元 for i = 1:nx for j = 1:ny for k = 1:nz % 计算当前长方体的8个顶点坐标 vertices = [... x(i,j,k), y(i,j,k), z(i,j,k); % 顶点1 x(i+1,j,k), y(i+1,j,k), z(i,j,k); % 顶点2 x(i+1,j+1,k), y(i+1,j+1,k), z(i,j,k); % 顶点3 x(i,j+1,k), y(i,j+1,k), z(i,j,k); % 顶点4 x(i,j,k+1), y(i,j,k+1), z(i,j,k+1); % 顶点5 x(i+1,j,k+1), y(i+1,j,k+1), z(i,j,k+1); % 顶点6 x(i+1,j+1,k+1), y(i+1,j+1,k+1), z(i,j,k+1); % 顶点7 x(i,j+1,k+1), y(i,j+1,k+1), z(i,j,k+1) % 顶点8 ]; % 定义6个面 faces = [... 1 2 3 4; % 底面 1 2 6 5; % 前面 2 3 7 6; % 右面 3 4 8 7; % 后面 4 1 5 8; % 左面 5 6 7 8]; % 顶面 % 获取当前长方体的颜色值 colorVal = values(i, j, k); % 绘制长方体 patch('Vertices', vertices, ... 'Faces', faces, ... 'FaceVertexCData', repmat(colorVal, 8, 1), ... 'FaceColor', 'flat', ... 'FaceAlpha', 0.7, ... 'EdgeColor', 'k'); end end end % 设置图形属性 axis equal; grid on; view(3); % 三维视图 xlabel('X'); ylabel('Y'); zlabel('Z'); title('网格长方体阵列'); colormap(jet); % 使用jet颜色映射 colorbar; % 显示颜色条 hold off; end ``` ### 使用说明: 1. **绘制单个长方体**: ```matlab plotSingleCuboid(); ``` 将绘制一个原点在(5,10,15),尺寸为2×3×4的蓝色半透明长方体[^1]。 2. **绘制多个长方体**: ```matlab plotMultipleCuboids(); ``` 将在3×3×2的网格中绘制18个彩色长方体,每个长方体的颜色随机生成[^3]。 ### 关键参数说明: - `Vertices`:长方体8个顶点的坐标矩阵 - `Faces`:定义长方体6个面的顶点索引 - `FaceColor`:表面颜色('flat'表示每个面单独着色) - `FaceAlpha`:表面透明度(0-1) - `EdgeColor`:边缘线颜色 - `FaceVertexCData`:每个顶点或面的颜色数据 这些代码示例展示了 patch 函数在绘制3D长方体时的灵活应用,您可以根据需要调整位置、尺寸、颜色和透明度等参数[^2]。 --- ### 相关问题 1. 如何在MATLAB中旋转patch绘制的3D长方体? 2. 如何给patch绘制的不同面设置不同颜色? 3. 在MATLAB中如何实现patch对象的交互式拾取和操作? 4. 如何优化patch函数绘制大量长方体时的性能? 5. 如何将patch绘制的长方体导出为STL或其他3D格式文件?
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