在Ubuntu18.04中安装ROS Melodic

申明：由于项目需要用到ros环境，所以在此记录一下ubuntu18.04下的ROS Melodic安装过程，全程顺序执行一次性安装成功，当然执行下一步的时候上一步必须执行成功，在网络不好的时候可以多尝试几次，以下是我亲自实践的过程，现在分享出来与大家一起交流学习，这个过程全部参考官方安装步骤，此处给出官方链接http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu。

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系统要求：Ubuntu18.04

ROS安装版本: Melodic

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安装步骤：

1、添加 sources.list（设置你的电脑可以从 packages.ros.org 接收软件.）

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2、添加 keys

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3、安装

首先，确保你的Debian软件包索引是最新的：

sudo apt update

4、安装桌面完整版 : 包含ROS、rqt、rviz、机器人通用库、2D/3D 模拟器、导航以及2D/3D感知

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

5、初始化 rosdep（在开始使用ROS之前你还需要初始化rosdep。rosdep可以方便在你需要编译某些源码的时候为其安装一些系统依赖，同时也是某些ROS核心功能组件所必需用到的工具。）

sudo rosdep init
rosdep update

6、环境配置

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

7、构建工厂依赖

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

至此已经在Ubuntu18.04的系统中完整安装ROS  Melodic。