01_STM32软件+硬件I2C读取MPU6050（HAL库）

祈礼慕斯

已于 2024-03-15 00:36:18 修改

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分类专栏： stm32HAL库文章标签： stm32 单片机 mcu

于 2024-03-15 00:22:30 首次发布

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/qq_62262213/article/details/136689022

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1、I2C简介

2、I2C时序单元

2.1 起始条件

2.2 终止条件

2.3 发送一个字节

2.4 接收一个字节

2.5 发送应答

2.6 接收应答

3、I2C完整时序

3.1 指定地址写一个字节

指定地址写一个字节的时序分析如下：

如果需要连续写多个字节，只需要最后主机不需要主动拉低SDA，并且重复⑥⑦步，直到写完所有字节，再执行⑧步即可。④~⑦步传输的数据含义是双方约定的，不一定是这个时序中的含义。

3.2 当前地址读一个字节

如果主机还需要继续接收，那么③步应答0，从机继续发送数据（重复②，但是寄存器地址会自增），直到主机不再需要读数据，那么执行③④步表示结束。

3.2 指定地址读一个字节

如果主机还需要继续接收，那么最后重复当前地址读中的③步应答0，从机继续发送数据（重复②，但是寄存器地址会自增），直到主机不再需要读数据，那么执行③④步表示结束。

4、简单软件I2C代码（HAL）

4.1 软件I2C

可以看到除了结束条件，任何一个时序单元，SCL都以低电平结束，便于拼接、避免错误

#include "stm32f1xx_hal.h"
#include "Dealy.h"

//PB6和PB7配置成普通开漏输出模式
#define SCL_PORT GPIOB
#define SDA_PORT GPIOB
#define SCL_PIN  GPIO_PIN_6
#define SDA_PIN  GPIO_PIN_7

/**
  * 函    数：I2C写SCL引脚电平
  * 参    数：BitValue 协议层传入的当前需要写入SCL的电平，范围0~1
  * 返 回 值：无
  * 注意事项：此函数需要用户实现内容，当BitValue为0时，需要置SCL为低电平，当BitValue为1时，需要置SCL为高电平
  */
void MyI2C_W_SCL(uint8_t BitValue)
{
	HAL_GPIO_WritePin(SCL_PORT, SCL_PIN, (GPIO_PinState)BitValue);		//根据BitValue，设置SCL引脚的电平
	Delay_us(10);												//延时10us，防止时序频率超过要求
}

/**
  * 函    数：I2C写SDA引脚电平
  * 参    数：BitValue 协议层传入的当前需要写入SDA的电平，范围0~0xFF
  * 返 回 值：无
  * 注意事项：此函数需要用户实现内容，当BitValue为0时，需要置SDA为低电平，当BitValue非0时，需要置SDA为高电平
  */
void MyI2C_W_SDA(uint8_t BitValue)
{
	HAL_GPIO_WritePin(SDA_PORT, SDA_PIN, (GPIO_PinState)BitValue);		//根据BitValue，设置SDA引脚的电平，BitValue要实现非0即1的特性
	Delay_us(10);												//延时10us，防止时序频率超过要求
}

/**
  * 函    数：I2C读SDA引脚电平
  * 参    数：无
  * 返 回 值：协议

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