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原创 6轴并联机器人的拖动示教功能
6轴并联机器人的拖动示教功能，人工操作操作一次，机器人重复千万次，省去大量人工重复作业，机器替代人工是未来的趋势，机器人的开发已接近尾声，未来可期。#6轴并联机器人 #6轴机器人 #并联机器人 6轴并联机器人的拖动示教功能，人工操作一 ...
2022-05-20 11:06:52
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原创 嵌入式开发--TM1650 键盘扫描和LED驱动
TM1650是一种带键盘扫描接口的LED（发光二极管显示器）驱动控制专用电路最多可以支持28个按键最多驱动4个8段（或7段可选）数码管，也可以用来独立驱动4*8=32个LED，并控制其亮度。I2C接口，无中断线，所以需要不停的扫描按键状态。这会增加MCU的负荷，这个设计不是太好。
2025-11-05 14:43:01
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原创 机械-NX2306(UG)-显示装配体的质心
最后调整吊环螺丝的位置，使得受力点与质心在垂直方向上重合，这样在自然状态下，最右边的红色柱子就是垂直的，以方便安装。那么吊环螺丝的安装位置就很重要了，先把产品的姿态摆好，然后将起吊点位于质心的正上方，就是我所需要的姿态和角度。4 回到主页，生成一个球，球的直径选大一点，以防生成的球位于其他零件内部看不见。3 选中装配体，在下图界面中点击，使图标变黄，以生成质心表达式。起吊后，产品需要保持一个倾斜的状态，才方便安装。2 在上方的图标功能区中，选择过滤器中，选择实体。中间这个黄色的球体的中心，就是质心。
2025-10-20 14:27:37
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原创 嵌入式开发--STM32H7系列的硬件SPI的读写函数问题
对于F1来说，下面2段代码代码是等效的，但对于H750却不等效。SPI2_CS(0);SPI2_CS(1);SPI2_CS(0);SPI2_CS(1);由此造成F1上的代码直接搬到H7，运行不了。区别就在于3.3章节的图形上，H7会多出一个时钟拉高再拉低的过程。甚至下面的代码也不行SPI2_CS(0);SPI2_CS(1);SPI2_CS(0);SPI2_CS(1);将片选强行拉高，再拉低，这会干扰BME280的运行，不能输出正确的寄存器内容。
2025-10-13 11:37:58
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原创 嵌入式开发--温度、湿度、气压传感器BME280
BME280是BOSCH的一颗低功耗的温度、湿度、气压传感器芯片，尺寸是2.5 mm x 2.5 mm x 0.93 mm，非常的小巧，同时支持I2C和SPI接口，
2025-10-08 16:41:41
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原创 Multisim的使用记录
本文是针对Multisim仿真软件的简易操作备忘录，主要记录常用快捷键和功能：Ctrl+W放置元件，组选择框可筛选元件类型；电源选项包含交流/直流及负电源设置；Ctrl+R旋转元件；Alt+X/Y翻转元件；右侧工具栏提供万用表、示波器等仪表；线路属性可修改颜色便于示波器显示；点击绿色箭头启动仿真后，双击示波器即可查看波形。这些笔记旨在帮助用户快速回顾软件操作，避免每次使用时重新学习。
2025-08-13 20:49:03
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原创 嵌入式开发--STM32G431的USB设备掉线检测--设备端
STM32开发USB设备，一般是将其模拟为CDC设备，也就是虚拟串口设备Vitual Port Com，如果在使用的过程中设备掉线了，通讯也就中断了。
2025-06-19 14:25:37
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原创 嵌入式开发--伺服电机电子齿轮的设置
如果伺服电机连接的是皮带轮，则根据皮带轮的节圆直径，可以求出节圆周长，再除以10000，即是每个脉冲行进的距离了。如果连接的丝杠导程是16mm的话，那么10000对应的16mm，即每步行进0.0016mm。如果连接了10：1的行星减速机，那么每步对应0.00016mm。分子：8388608，也就是每圈的编码器计数值。
2025-06-17 12:45:33
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原创 嵌入式开发--汇川伺服干扰造成FDCAN模块错误过多导致死机
FDCAN运行时，会有一个FDCAN_ECR寄存器来统计出错的情况，我遇到的情况就是TEC和REC数值过大，导致FDCAN模块挂起。一般来说，只要总线上的噪声情况不是很严重的话，这两个值都不会很大的。而且当正常发送或正常接收数据包时，这两个计数器的值还会变小。但我的情况是汇川的伺服驱动器会在CAN总线上发出噪声信号，如下图：很规律的，每10ms来一组脉冲，持续时间约为2.5ms，大约占用25%的总线时间。这些脉冲会造成FDCAN错误计数器的值增加。咨询汇川，说是没法关掉，需要工程师上门检测。
2025-06-14 15:11:27
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原创 嵌入式开发--STM32G431无法正常运行程序，BOOT0与CAN冲突
STM32G431开发板焊接后无法运行程序及调试，经排查发现隔离芯片π121M31导致PB8引脚(BOOT0)电平异常。将隔离芯片的供电改为缓启动模式（36K电阻+20uF电容，时间常数0.72秒），并配合软件延时后问题解决。该方案通过延长供电建立时间确保MCU正常启动，同时避免了缓启动期间的数据丢失问题，适用于类似启动故障场景。
2025-05-27 07:30:00
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原创 嵌入式开发--固态继电器KAQY214A的使用
传统的继电器如下图：如果放在PCB板子上的话，体积比较大，对于小电流的控制，可以考虑使用固态继电器，体积会非常小巧，下图是最近一个项目中用到的固态继电器KAQY214A，SMD-4P封装，最大控制电流为130mA，最大控制电压是400V。对于小信号的场合足够了，某宝上购买的价格是0.8元一片，非常便宜。
2025-05-15 16:46:38
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原创 嵌入式开发--STM32串口波特率切换
在一个项目中，使用UART1，驱动RS485总线，但是总线上挂载了不同速率的设备，115200和9600，需要和这两种设备通讯，就需要用到波特率切换的操作。
2025-04-28 07:30:00
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原创 嵌入式开发--STM32G4系列硬件CRC支持MODBUS和CRC32
在项目中，需要用到MODBUS CRC16校验，也要用到CRC32的校验，出于效率的考虑，准备用硬件CRC。CRC 16的参数模型有很多种，我这里用的是MODBUS，对于不同的参数模型，会有不同的参数设置和初值，这一点需要注意。对于CRC32，参数模型只有2种，按需设置即可。
2025-04-18 17:10:37
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原创 嵌入式开发--STM32软件和硬件CRC的使用--续篇
本文是《嵌入式开发--STM32软件和硬件CRC的使用》的续篇，又踩到一个坑，发出来让大家避一下坑。
2025-04-17 16:48:22
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原创 嵌入式开发_电能计量芯片HLW8110与HLW8112
HLW8110/HLW8112 是一款高精度的电能计量IC,它采用CMOS 制造工艺，主要用于单相应用。它能够测量线电压和电流，并能计算有功功率，视在功率和功率因素。HLW8110与HLW8112都有1路电压检测通道。支持3.3V/5V。
2025-04-15 17:16:49
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原创 嵌入式开发--Keil MDK仿真时System Viewer不显示寄存器选项--第2篇
但有时候仍然无法解决问题。Keil出现这个问题，是因为缺少SFR文件。点击魔术棒，在Target选项卡，默认加载的是SVD文件，如下图：但是这不是系统需要的SFR文件。
2025-03-21 17:18:30
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原创 嵌入式开发--CAN总线参数详解及可变波特率
CAN总线的波特率一般在5K~1M之间，典型值为5K，10K，20K，50K，125K，250K，500K，1M。要求是做一个函数，根据输入值可以调整CAN的波特率，以适配至少满足典型值的波特率。
2025-03-06 13:44:30
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原创 嵌入式开发--STM32的USB不识别和需要重新拔插的解决
STM32在通过USB口设备连接电脑时，一般是将其模拟为虚拟串口（VCP）。如果在调试中按了复位键，就不能连接电脑了。此时一般需要拔插一下USB口，但这样会给用户带来许多麻烦。
2025-02-26 09:57:00
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原创 CubeMX生成的代码在Keil中乱码的解决
很多代码示例中，Keil的支持都是用的GB2312编码，这是可以正确显示中文的。但是现在越来越多的软件为了支持全球应用，逐渐开始使用UTF8编码，据说Keil的V6编译器仅支持UTF8编码。经我实测，V6编译器又比前代的V5编译器快了接近好几倍，所以过渡到V6编译器是必然的趋势。由此在项目中也只能开始应用UTF8编码了。
2025-02-20 15:37:46
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原创 嵌入式开发--USB转RS485和TTL电平
在开发的过程中，需要在进行485通讯时，监控设备的通讯信号，它是RS232的TX，但是用的是3.3V的TTL电平信号，我手上虽然有2个USB转485模块，但是都没有TTL接口，拆开一个试图从中引出TTL接口，但测试发现它用的是5V的TTL电平，不满足需要。最近做一个项目，用到RS485通讯， 这玩意很常见，就不多说了，简单的说，就是类似半双工的RS232，但只用2根线，而RS232要用到至少3根线。15的ABS防水盒，盒子一元一个包邮。Type-C的夹板式连接器，做了内嵌，侧面可以焊到板子上以增加强度。
2024-12-25 17:48:06
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原创 嵌入式开发--STM32用HAL库硬件I2C读取MPU6050的数据
MPU6050是一款6轴传感器，可检测3轴位移和3轴加速度，MCU可通过I2C接口操作。注意接口线需要上拉电阻，一般为10K，在距离远或干扰强的场合，可降低通讯速率，和适当减小电阻值，比如4.7K。
2024-10-21 08:45:00
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原创 嵌入式开发--STM32延时函数重构
最前面的__weak表明它是一个弱函数，也就是说我们可以自己编程来实现它，把喂狗的功能集成到这个函数内，从外部看，仍然用的是HAL_Delay()这个函数名，代码风格可以和HAL库保持一致。在做嵌入式开发的时候，经常需要用到延时函数，STM32为我们提供了一个标准的毫秒级延时函数：HAL_Delay()。这样当然可以运行，但是不完美，比如在程序调试的时候，我们经常需要关闭看门狗，还有就是这样一来延时会很不准确，特别是系统频繁要进中断的话，实际延时会比预期长不少。这样就几乎不用再操心喂狗的事了。
2024-09-20 18:02:06
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原创 嵌入式开发--STM32G030C8T6，写片上FLASH死机CFGBSY和写入出错
G0系列，写片上FLASH时，经常死机，而且按复位键都没用，属于不断电都救不回来的那种死法。这种情况一般是由硬件置位了某个标志导致，只有断电才能故障复原。
2024-08-16 14:56:22
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原创 嵌入式开发--STM32的GPIO输入和输出复用
MCU的引脚数量非常有限，做项目时，经常是为了成本而选择引脚尽量少的芯片，这也给布线和编程带来更大的挑战。最近一个项目，需要在某些时候通过拨码开关预置参数，预置完成后，在正式工作时，该引脚又处于输出状态，驱动很多的其他设备。这时，使用IO引脚扩展是一个办法，但是会增加成本，还有一个更好的办法，就是引脚的输入和输出复用。简单的说，就是在上电时将目标引脚设置为输入状态，以读取拨码开关的状态。设置完成后，拨码开关复位，再将引脚设置为输出状态即可。
2024-08-13 11:17:45
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原创 西门子PLC1200--与电脑连接的TCP通讯
本例演示将PLC作为服务器，电脑作为客户端，进行通讯。反过来也是一回事，就不啰嗦了。二者进行TCP通讯，是基于网线的，电脑上用的是网口，PLC上用的是Profinet接口，即PN口。
2024-06-19 17:21:19
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原创 嵌入式开发--stm32cubeprogrammer写入选项字节
输入以下命令，后面的0xBB表示选项字节是bb，表示读保护，也可以按需要写其他的字符。然后会出现新行，第2个箭头n:后面的数字是即将开始的下一个。将仿真器插上新板子，可以开始下一个板子的烧写，也就是量产。第1个箭头n:后面的数字是已完成的数量。最下面的信息框中，会有量产的数量记录。然后就可以通过插上仿真器开始量产，在下载页面，勾选选项字节命令，然后点右下角的开始自动化模式。在需要的功能前打上勾，即可。此时拔下仿真器插头即可。
2024-05-31 14:58:38
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原创 嵌入式开发--获取STM32产品系列的信息
有时候我们需要知道当前MCU是STM32的哪一个系列，这当然可以从外部丝印看出来，但是运行在内部的软件如何知道呢？ST为我们提供了一个接口，F1和G4系列地址统一为：0xE004 2000，需要以32位方式读取。H7系列的地址是0x10006450对于F1系列，该说明如下：对于G4系列，说明如下：例如我读取的内容如下图，对应的就是再去查看后面蓝色标识的表格如下：是属于第2类设备，容量是128KB但如果读出来的是第3类设备呢，有那么多型号。
2024-03-21 15:52:33
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原创 嵌入式开发--Keil MDK仿真时System Viewer不显示寄存器选项
可我的工程如下图，在View下拉菜单中的System Viewer内，不显示寄存器选项。
2024-02-20 09:39:44
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原创 嵌入式开发--STM32G4系列片上FLASH的读写
写完烧录开始调试，发现问题了，有时能写入，有时不能写入。先找了正点原子的例程来做参考，他的可以写入，但原子的例程是操作寄存器进行读写的，不直观，移植性也不好，个人还是喜欢用HAL库的方式来做东西，于是作罢。然后又找了ST的例程来看，刚好手上有一块G4的开发板，于是编译，报错，可能是我的开发环境比较新，与ST官方的编译环境不同，又是一通折腾，编译通过，但一加载调试，就卡死不动。于是新建工程，再把ST的例程移植到我的工程中，编译通过，可以调试，还是有时能写有时不能写。又回到了起点。
2024-01-17 17:28:11
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原创 嵌入式开发--赛普拉斯cypress的铁电存储器FM25CL64B
FM25CL64B是赛普拉斯cypress出品的一款铁电存储器，这种存储器最大的优势是可以像RAM一样随机存储，和按字节写入，也可以像ROM一样掉电仍然可以保存数据，是一种相当优秀的新型存储器，但是容量不能做得很大，只适合保存一些重要数据。重要参数及解读如下：64K位，即8K字节100T的读写次数，这意味着即使对于同一单元，每毫秒读取或写入一次，也需要3170年才能消耗完这个次数，而我们对存储器的访问几乎不可能达到这样的频率，也不可能只访问一个数据单元，所以它的读写次数寿命虽然有限，但可以不在考
2023-11-19 17:07:15
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原创 嵌入式开发：ST-LINK V2.1仿真器，Type-C接口
之前做的版本虽然也是V2.1的，但使用的接口是USB的Micro形式，不支持正反插，也不兼容现在通用的手机数据线，出差的时候又要多带一条线。现在终于把我的ST-LINK的接口改了一下如下图自带信仰加持，神灵保佑一遍调通。主芯片是STM32F103CBT6，很好买。具体的调试和使用，见我之前的另一篇文章，里面讲的很详细，这次仅仅是更新了硬件接口，其他的都没有变化。
2023-11-10 15:05:43
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原创 嵌入式开发--CubeMX最新版本6.9.0的问题
刚刚将CubeMX升级到最新版本，发现一个问题，他会将你自己在Keil中所添加的支持包等等一系列操作全部删除，变成一个空工程的状态。但是，如果在CubeMX中再次生成工程，就会变成下图的状态。如下，是我做好相关设置后的KEIL工程截图。以前的版本从来没有出现这种问题。
2023-07-25 09:49:02
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原创 嵌入式开发--STM32用DMA+IDLE中断方式串口接收不定长数据
IDLE顾名思义，就是空闲的意思，即当监测到串口空闲超过1个串口的数据帧时，会使状态寄存器（SR或ISR）的IDLE位置位，如果此时控制寄存器（CR或CR1）的IDLEIE为1，则会触发IDLE中断。DMA搬运数据，则是一边接收数据，一边将串口接收到的数据搬运到内存中，这个过程不需要MCU参与，等到IDLE中断到来的时候，直接去内存中取数据即可。DMA中断在CubeMX中是默认开启的，可以手动将其关闭，等IDLE中断到来的时候，直接操作读取数据即可。
2023-07-17 08:25:37
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原创 嵌入式开发--XW09A触摸芯片的使用
XW09A是厦门市芯网电子科技有限公司出品的一颗触摸芯片，支持9键多点触摸，I2C接口，带中断引脚。以下摘抄自芯片手册极高的灵敏度，可穿透13mm 的玻璃，感应到手指的触摸超强的抗干扰和ESD 能力,不加任何器件即可通过人体8000v 实验外围电路简单，最少只需一个4.7nf 电容，芯片即可正常工作外围寄生电容自动校正工作电压范围：2.5 ~ 5.5 VSOP16 环保封装。
2023-07-08 10:25:18
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原创 嵌入式开发--无刷电机--样机
刚刚开发的一套伺服系统，foc算法，svpwm控制，还需要进一步完善功能 #无刷 #伺服 #bldc #foc。刚刚把原理样机做出来，后面的工作就是电路板小型化，控成本。嵌入式开发–无刷电机–样机。
2023-05-04 20:27:08
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原创 嵌入式开发--无刷电机学习4--SVPWM
这张图是基于α和β坐标系，也就是定子磁场坐标系，图中的Uout就是定子磁场的空间矢量，它的角度表示定子线圈产生磁场的方向，长度表示磁场的强度，以电机匀速旋转为例，FOC控制的目标就是让这个矢量的长度保持不变，角度匀速变化。图上以60度为间隔，划分了6个区，其意义类似于6步换向，也就是在不同的区域，相应的开启或关闭相应的驱动桥的上下臂，以及上下臂的导通时间，来实现的。
2023-05-02 17:32:38
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原创 嵌入式开发--无刷电机学习3--帕克变换
前面说到克拉克变换的物理意义，是将三相定子线圈产生磁场的过程，等效为2个正交放置的线圈，来产生同样的磁场。通过控制这两个正交线圈即可等效控制三相定子线圈。还有一个问题，定子线圈产生的磁场，如果与转子位置不匹配就成了开环控制了，显然我们需要与转子的位置对应起来控制，这个过程也叫闭环控制。也就是不断的读取转子的位置，并根据这个位置，实时的给出当前所需要驱动磁场方向和强度。定子磁场坐标是一定的，也就是我们之前说到的定子坐标系，和Ia-Iβ坐标系。而转子的磁场是一直在旋转，这个叫转子坐标系。
2023-05-02 07:47:27
2916
Keil.STM32G0xx_DFP.1.2.0.rar
2019-12-14
ST-Link V2.1，带串口，可自动更新固件，含全套资料下载
2020-08-30
++Keil MDK5暗黑配色方案.rar
2020-02-15
altium适用的m.2接口封装， MKey的插头和插座部分
2020-12-03
Keil MDK5 暗黑配色方案第2版，将中部的区域也调成了暗黑底色，重启生效
2020-08-04
Keil.STM32L0xx_DFP.2.1.0.rar
2020-09-16
Keil MDK5 暗黑配色方案第3版，修改TXT文件的配色，重启生效
2022-01-08
Keil.STM32H7xx_DFP.2.6.0.rar
2020-09-16
自制带串口的J-Link OB 072，含全套资料
2021-03-05
基于RT-THREAD STUDIO的at24cxx组件包读写at24c02
2021-02-09
Keil.STM32H7xx_DFP.2.5.0.rar
2020-08-04
Keil.STM32G4xx_DFP.1.2.0.rar
2020-09-16
Keil.STM32L1xx_DFP.1.3.0.rar
2020-09-16
Keil.STM32L5xx_DFP.1.2.0.rar
2020-09-16
Keil.STM32MP1xx_DFP.1.3.0.rar|Keil.STM32MP1xx_DFP.1.3.0.rar
2020-09-16
嵌入式开发-TM1650 键盘扫描和LED驱动
2025-11-05
温度、湿度、气压传感器BME280的板级支持包BSP
2025-10-08
USB转485和串口，TTL3.3V电平，USB端是TYPE-C，输出端是XH2.54-6
2025-04-20
将当前目录和子目录下的c,h,txt文件的编码方式，改为UTF-8编码，以便统一编码格式，避免乱码
2025-02-20
STM32G4系列片上FLASH读写函数
2024-01-20
ST-Link V2.1版本，用的是Type-C接口
2023-11-10
BUSMASTER V3.2.2带了CANTACT的版本，适合自制PCAN的上位机软件
2023-08-23
基于Keil MDK的STM32H5系列DFP支持包，H5是ST最新的产品系列，基于M33内核
2023-03-16
经典的摄像头测试软件AMCAP 3.0.9
2023-02-12
嵌入式开发，STM32H750VBT6用硬件SPI方式驱动TFT液晶屏
2022-12-08
嵌入式开发-STM32硬件I2C驱动OLED屏
2022-11-07
Keil MDK5 5.36和谐文件
2022-05-10
STM32H750的FDCAN配置
2022-03-30
win10给软件分配的CPU资源越来越少，如何解决
2022-07-26
pycharm调试Python代码，如何将变量显示方式锁定为16进制
2021-01-08
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